rosbag::MessageInstance怎么使用
时间: 2023-04-09 16:04:47 浏览: 200
rosbag::MessageInstance是ROS中用于表示消息实例的类,可以通过它来获取消息的类型、时间戳、数据等信息。使用方法如下:
1. 首先需要包含rosbag/message_instance.h头文件。
2. 创建一个rosbag::MessageInstance对象,需要传入两个参数:消息的类型和消息的数据。
3. 可以通过getMessage()方法获取消息的数据,通过getDataType()方法获取消息的类型,通过getTime()方法获取消息的时间戳等信息。
下面是一个简单的示例代码:
#include <rosbag/message_instance.h>
#include <sensor_msgs/Image.h>
int main(int argc, char** argv)
{
// 创建一个sensor_msgs::Image消息
sensor_msgs::Image msg;
// 填充消息数据
// ...
// 创建一个rosbag::MessageInstance对象
rosbag::MessageInstance msg_instance(msg.getType(), msg);
// 获取消息的数据
sensor_msgs::ImagePtr img_ptr = msg_instance.instantiate<sensor_msgs::Image>();
if (img_ptr != NULL)
{
// 处理消息数据
// ...
}
// 获取消息的类型
std::string data_type = msg_instance.getDataType();
// 获取消息的时间戳
ros::Time time_stamp = msg_instance.getTime();
return 0;
}
注意:在使用getMessage()方法获取消息数据时,需要使用instantiate()方法将消息实例化为对应的消息类型,否则会返回NULL。