上面给出的代码,并没有指定视角显示点云
时间: 2023-11-27 14:54:17 浏览: 37
确实,在给出的代码中并没有指定视角显示点云。如果想要指定视角显示点云,需要设置相机的位置和朝向。可以通过设置相机的位置和朝向来改变视角,使得点云在不同的角度下得到不同的显示效果。
具体来说,可以使用 `open3d.visualization.Visualizer` 中的 `get_view_control` 方法获取视角控制器,然后通过设置相机的位置和朝向来改变视角。例如:
```python
import open3d as o3d
# 加载点云数据
pcd = o3d.io.read_point_cloud("point_cloud.ply")
# 初始化可视化窗口并添加点云数据
vis = o3d.visualization.Visualizer()
vis.create_window()
vis.add_geometry(pcd)
# 获取视角控制器
view_ctrl = vis.get_view_control()
# 设置相机位置和朝向
camera_params = view_ctrl.convert_to_pinhole_camera_parameters()
camera_params.extrinsic = np.array([
[1.0, 0.0, 0.0, 0.0],
[0.0, 1.0, 0.0, -2.0], # 向下平移 2 个单位
[0.0, 0.0, 1.0, 0.0],
[0.0, 0.0, 0.0, 1.0]])
view_ctrl.convert_from_pinhole_camera_parameters(camera_params)
# 显示点云
vis.run()
vis.destroy_window()
```
在上述代码中,我们获取了视角控制器 `view_ctrl`,然后通过 `convert_to_pinhole_camera_parameters` 方法获取当前相机的参数,包括内参矩阵和外参矩阵。我们将外参矩阵的第二行(平移向量)向下平移 2 个单位,然后通过 `convert_from_pinhole_camera_parameters` 方法将相机参数设置回去,从而改变了相机的位置和朝向。最后调用 `vis.run()` 显示点云,并在关闭窗口前调用 `vis.destroy_window()` 来释放资源。
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