在open3d读取点云并显示坐标轴

要在Open3D中读取点云并显示坐标轴，可以按照以下步骤进行操作：

import open3d as o3d

# 读取点云数据
point_cloud = o3d.io.read_point_cloud("path_to_point_cloud_file.pcd")

# 创建场景和渲染器
scene = o3d.visualization.VisualizerWithEditing()
scene.create_window()

# 将点云添加到场景中
scene.add_geometry(point_cloud)

# 添加坐标轴
scene.add_geometry(o3d.geometry.TriangleMesh.create_coordinate_frame(size=1.0))

# 设置相机视角
view_control = scene.get_view_control()
view_control.set_front([-1, 0, 0])  # 设置相机前方向为负X轴方向
view_control.set_up([0, -1, 0])  # 设置相机向上方向为负Y轴方向

# 渲染场景并显示
scene.run()
scene.destroy_window()

在上述代码中，首先使用 `o3d.io.read_point_cloud` 函数读取点云数据文件，并将其存储在 `point_cloud` 变量中。

然后，创建一个 `VisualizerWithEditing` 对象作为场景和渲染器。注意，使用 `VisualizerWithEditing` 可以使得后续可以对点云进行交互操作（例如选择、删除等）。

接下来，将点云数据添加到场景中，使用 `scene.add_geometry(point_cloud)`。

然后，使用 `o3d.geometry.TriangleMesh.create_coordinate_frame` 创建坐标轴的三维模型，并将其添加到场景中，使用 `scene.add_geometry`。

设置相机视角，例如设置相机前方向为负X轴方向，使用 `view_control.set_front([-1, 0, 0])`；设置相机向上方向为负Y轴方向，使用 `view_control.set_up([0, -1, 0])`。

最后，使用 `scene.run()` 渲染场景并显示。

通过以上代码，你可以在Open3D中读取点云数据，并显示带有坐标轴的场景。你可以通过鼠标和键盘进行交互操作，并对点云进行可视化分析。