stm32与 mpu9250如何输出线速度代码

要输出MPU9250的线速度数据，你需要先通过STM32与MPU9250进行通信，然后读取MPU9250的原始数据，再进行一定的数据处理，最后得到线速度数据。

以下是一个简单的代码示例，演示如何使用STM32与MPU9250进行通信，并输出线速度数据：

#include "stm32f4xx.h"
#include "MPU9250.h"

uint8_t buffer[14];
int16_t accel[3], gyro[3], mag[3];
float a_res, g_res, m_res;

int main(void) {
    // Initialize MPU9250
    MPU9250_Init();
    MPU9250_CalibrateGyro();
    MPU9250_CalibrateAccel();
    MPU9250_CalibrateMag();
    MPU9250_Setup();

    // Initialize USART1 for output
    USART1_Init();

    while (1) {
        // Read raw data from MPU9250
        MPU9250_ReadAccelData(accel);
        MPU9250_ReadGyroData(gyro);
        MPU9250_ReadMagData(mag);

        // Convert raw data to engineering units
        a_res = MPU9250_GetAccelRes();
        g_res = MPU9250_GetGyroRes();
        m_res = MPU9250_GetMagRes();

        float ax = accel[0] * a_res;
        float ay = accel[1] * a_res;
        float az = accel[2] * a_res;
        float gx = gyro[0] * g_res;
        float gy = gyro[1] * g_res;
        float gz = gyro[2] * g_res;
        float mx = mag[0] * m_res;
        float my = mag[1] * m_res;
        float mz = mag[2] * m_res;

        // Calculate linear acceleration
        float lin_accel_x = ax - 0.1 * gx;
        float lin_accel_y = ay - 0.1 * gy;
        float lin_accel_z = az - 0.1 * gz;

        // Output linear acceleration
        char buffer[100];
        sprintf(buffer, "Lin. Accel. (m/s^2): X=%.2f, Y=%.2f, Z=%.2f\n", lin_accel_x, lin_accel_y, lin_accel_z);
        USART1_SendString(buffer);

        // Delay for a short time
        for (int i = 0; i < 1000000; i++);
    }
}

这个示例代码假设已经有一个名为MPU9250.h的头文件，其中包含了与MPU9250通信所需的函数声明和常量定义。你需要根据自己的需求编写这个头文件。