帮我写一个RRT*程序
时间: 2024-05-06 15:16:55 浏览: 33
好的,以下是一个简单的RRT*程序的伪代码:
```
1. 初始化一棵树T,其中只有一个节点x0,其状态为起始状态。
2. 重复以下步骤直到找到可行路径为止:
a. 随机生成一个状态x_rand。
b. 在树T中找到距离x_rand最近的节点x_near。
c. 根据探测步长delta计算从x_near到x_rand的可行路径x_new。
d. 在树T中找到与x_new距离小于delta的所有节点x_near_neighbors。
e. 计算从x_near到x_new的代价cost(x_near, x_new)以及从x_new到x_near_neighbors中每个节点的最小代价cost(x_new, x_near_neighbors)。
f. 将x_new添加到树T中,并连接x_near与x_new,使得cost(x_near, x_new)最小。
g. 更新树T中x_near_neighbors的代价,使得cost(x_new, x_near_neighbors)最小。
3. 如果找到可行路径,则从终止状态开始,沿着树T回溯到起始状态即可得到一条路径。
```
需要根据具体问题实现以下函数:
- `nearest(T, x_rand)`:找到距离x_rand最近的节点x_near。
- `new_state(x_near, x_rand, delta)`:计算从x_near到x_rand的可行路径x_new。
- `near_neighbors(T, x_new, delta)`:在树T中查找与x_new距离小于delta的所有节点x_near_neighbors。
- `cost(x_near, x_new)`:计算从x_near到x_new的代价。
- `min_cost(T, x_new, x_near_neighbors)`:计算从x_new到x_near_neighbors中每个节点的最小代价。
以上是RRT*的基本思路和伪代码,需要根据具体问题实现相应的函数。