如何运行完一次后关闭ros节点
时间: 2023-08-11 13:05:44 浏览: 70
要关闭ROS节点,可以使用以下命令:
```
rosnode kill <node_name>
```
其中,`<node_name>`是要关闭的节点的名称。这将强制关闭该节点,因此请确保在关闭节点之前保存所有必要的数据。
如果您想关闭所有ROS节点,可以使用以下命令:
```
rosnode kill --all
```
这将关闭所有正在运行的ROS节点。同样,请确保在关闭节点之前保存所有必要的数据。
相关问题
launch文件如何运行完一次后关闭节点
在ROS中,可以使用roslaunch的wait参数来等待节点完成后自动退出。具体实现如下:
在launch文件中,添加以下参数:
```
<param name="wait_for_termination" value="true" />
```
然后,在要关闭的节点中,使用以下代码:
```python
import rospy
rospy.signal_shutdown('Node completed its task')
```
这样,当节点完成任务时,会发送一个信号来关闭节点。roslaunch会检测到节点已关闭,然后退出。
ros订阅只订阅一次 python
可以使用rospy.Subscriber()函数来订阅ROS话题,该函数会一直订阅该话题直到节点关闭或者取消订阅。如果只想订阅一次,可以在回调函数中取消订阅,例如:
```
import rospy
def callback(data):
# 处理订阅到的消息
rospy.loginfo("Received message: %s", data.data)
# 取消订阅
sub.unregister()
rospy.init_node('listener', anonymous=True)
sub = rospy.Subscriber('chatter', String, callback)
rospy.spin()
```
在回调函数中,处理完订阅到的消息后,调用sub.unregister()函数取消订阅即可。