rospy.spin()跑一次
时间: 2023-09-14 20:09:41 浏览: 98
在ROS中,`rospy.spin()`是一个常用的函数,它的作用是让节点保持在运行状态,不断地接收和处理来自其他节点的消息,直到节点被关闭或者进程被杀掉为止。当调用`rospy.spin()`时,节点会开始监听话题、服务等,如果有新的消息到达,它就会调用相应的回调函数进行处理。因此,`rospy.spin()`通常在节点初始化完成后被调用,并且需要在节点的最后被调用。
如果只调用一次`rospy.spin()`,节点会接收和处理一次来自其他节点的消息,并在处理完毕后退出程序。因此,如果你想让节点一直保持在运行状态,不断地接收和处理消息,就需要使用一个while循环来不断地调用`rospy.spin()`。示例代码如下:
```
#!/usr/bin/env python
import rospy
def callback(msg):
# 处理消息的回调函数
pass
if __name__ == '__main__':
rospy.init_node('listener')
rospy.Subscriber('topic', msg_type, callback)
while not rospy.is_shutdown():
rospy.spin()
```
在这个例子中,我们定义了一个回调函数`callback`,用来处理接收到的消息。然后我们初始化了一个节点,并订阅了一个名为`topic`的话题,并将回调函数`callback`注册为回调函数。最后,我们使用一个while循环不断调用`rospy.spin()`,直到节点被关闭为止。这样,我们就可以让节点一直保持在运行状态,不断地接收和处理来自其他节点的消息。