帮我解释下这段代码 ArmRpcServer::ArmRpcServer(const std::shared_ptr<ArmConnect> &arm_connect_node_ptr, int port): arm_connect_ptr_(arm_connect_node_ptr)
时间: 2024-01-18 20:04:24 浏览: 24
这段代码是一个类 `ArmRpcServer` 的构造函数,该类的作用是作为一个 RPC (Remote Procedure Call) 服务器,用于远程调用机械臂的控制指令。构造函数有两个参数,第一个参数是一个类型为 `std::shared_ptr<ArmConnect>` 的智能指针,指向一个 `ArmConnect` 类型的对象,用于与机械臂建立连接和发送指令。第二个参数是一个整数类型的变量,表示该 RPC 服务器监听的端口号。
在构造函数中,将第一个参数 `arm_connect_node_ptr` 赋值给类成员变量 `arm_connect_ptr_`,用于后续在该类的其他成员函数中使用。这样做的好处是可以将连接机械臂的代码和远程调用机械臂控制指令的代码分开,使得代码更加清晰和易于维护。
相关问题
没有与这些操作数匹配的 "=" 运算符C/C++(349) listener_str.cpp(12, 23): 操作数类型为: std::shared_ptr<rclcpp::Subscription<std_msgs::msg::String, std::allocator<void>, rclcpp::message_memory_strategy::MessageMemoryStrategy<std_msgs::msg::String, std::allocator<void>>>> = std::shared_ptr<rclcpp::Subscription<const std::shared_ptr<std_msgs::msg::String_<std::allocator<void>>> &, std::allocator<void>, rclcpp::message_memory_strategy::MessageMemoryStrategy<const std::shared_ptr<std_msgs::msg::String_<std::allocator<void>>> &, std::allocator<void>>>>
这个错误通常是因为尝试将一个类型为`std::shared_ptr<rclcpp::Subscription<const std::shared_ptr<std_msgs::msg::String_<std::allocator<void>>> &, std::allocator<void>, rclcpp::message_memory_strategy::MessageMemoryStrategy<const std::shared_ptr<std_msgs::msg::String_<std::allocator<void>>> &, std::allocator<void>>>>`的变量赋值给一个类型为`std::shared_ptr<rclcpp::Subscription<std_msgs::msg::String, std::allocator<void>, rclcpp::message_memory_strategy::MessageMemoryStrategy<std_msgs::msg::String, std::allocator<void>>>>`的变量,这两个类型虽然都是指向`rclcpp::Subscription`的`shared_ptr`,但是模板参数不同,无法直接赋值。
解决方法是将两个类型匹配,可以通过使用`std::static_pointer_cast`将其中一个类型转换成另一个类型,例如:
```
std::shared_ptr<rclcpp::Subscription<std_msgs::msg::String, std::allocator<void>, rclcpp::message_memory_strategy::MessageMemoryStrategy<std_msgs::msg::String, std::allocator<void>>>> sub;
std::shared_ptr<rclcpp::Subscription<const std::shared_ptr<std_msgs::msg::String_<std::allocator<void>>> &, std::allocator<void>, rclcpp::message_memory_strategy::MessageMemoryStrategy<const std::shared_ptr<std_msgs::msg::String_<std::allocator<void>>> &, std::allocator<void>>>> sub_const;
// 将 sub_const 转换成 sub 的类型
sub = std::static_pointer_cast<rclcpp::Subscription<std_msgs::msg::String, std::allocator<void>, rclcpp::message_memory_strategy::MessageMemoryStrategy<std_msgs::msg::String, std::allocator<void>>>>(sub_const);
```
遍历std::map<std::string, std::shared_ptr<AudioBroadcastThreadManager>> myMap
你可以使用C++11的range-based for循环来遍历map,代码如下:
```
for (const auto& pair : myMap) {
const std::string& key = pair.first;
const std::shared_ptr<AudioBroadcastThreadManager>& value = pair.second;
// 使用key和value进行操作
}
```
也可以使用迭代器来遍历map,代码如下:
```
for (auto it = myMap.begin(); it != myMap.end(); ++it) {
const std::string& key = it->first;
const std::shared_ptr<AudioBroadcastThreadManager>& value = it->second;
// 使用key和value进行操作
}
```
另外,如果你只需要遍历map中的value,可以直接使用range-based for循环遍历map的values,代码如下:
```
for (const auto& pair : myMap) {
const std::shared_ptr<AudioBroadcastThreadManager>& value = pair.second;
// 使用value进行操作
}
```