用c语言写一个增量式pid控制函数

好的，下面是一个简单的增量式PID控制函数的C语言实现：

#include <stdio.h>

// 定义PID参数
double Kp = 0.5;
double Ki = 0.2;
double Kd = 0.1;

// 定义全局变量
double last_error = 0;
double last_output = 0;

// 定义控制函数
double pid_control(double setpoint, double feedback)
{
    // 计算偏差
    double error = setpoint - feedback;

    // 计算误差变化率
    double error_rate = error - last_error;
    last_error = error;

    // 计算PID增量
    double output = Kp * error + Ki * error_rate + Kd * (error - 2 * last_error + last_output);
    last_output = output;

    return output;
}

int main()
{
    double setpoint = 50;   // 设定值
    double feedback = 0;    // 反馈值

    for(int i=0; i<100; i++)
    {
        double output = pid_control(setpoint, feedback);
        printf("output: %f\n", output);

        feedback += output;   // 模拟反馈值的变化
    }

    return 0;
}

在上述代码中，我们同样定义了三个PID参数（Kp、Ki、Kd），以及两个全局变量（last_error、last_output）用于计算误差变化率和PID增量。然后，我们实现了一个pid_control函数，其中输入变量包括设定值(setpoint)和反馈值(feedback)，输出变量为PID控制器的增量输出值(output)。

在主函数中，我们模拟了100个控制周期，每个周期中计算一次PID增量输出，并更新反馈值，最终输出PID增量输出值。需要注意的是，增量式PID控制器输出的是增量值，需要加上上一次的输出值才能得到实际的控制量。