urdf_gazebo

### URDF 和 Gazebo 的使用教程

#### 创建并验证 URDF 文件
为了确保机器人的描述文件能够被正确解析，在将其导入到 Gazebo 之前应该先利用 `check_urdf` 工具检测是否存在任何语法上的错误[^3]。

$ check_urdf my_robot.urdf

此命令会读取指定路径下的 `.urdf` 文件，并报告其中可能存在的问题。这一步骤对于避免因细微失误而导致的加载失败至关重要。

#### 将 URDF 整合至 Gazebo 环境
当确认无误后，可以通过向 URDF 添加特定于仿真的 `<gazebo>` 标签来增强模型的表现力和真实性[^1]。例如：

<robot name="example">
    <!-- ...其他组件定义... -->
    
    <link name="base_link">
        <visual>
            <geometry>
                <box size="0.5 0.5 0.5"/>
            </geometry>
        </visual>

        <collision>
            <geometry>
                <box size="0.5 0.5 0.5"/>
            </geometry>
        </collision>

        <gazebo reference="base_link"> <!-- 特定仿真设置 -->
            <material>Gazebo/Blue</material> <!-- 设置材质颜色 -->
            <mu1 value="0.8"/>             <!-- 动摩擦系数 -->
            <mu2 value="0.8"/>             <!-- 静摩擦系数 -->
        </gazebo>
        
    </link>
</robot>

上述 XML 片段展示了如何为链接赋予视觉效果、碰撞体以及额外的物理参数配置；这些都属于 SDF (Simulation Description Format) 支持的功能范畴内。

#### 启动带有自定义机器人的 Gazebo 场景
一旦完成了 URDF 文件及其扩展部分的设计工作，则可以借助 ROS 提供的服务轻松启动包含该机器人实例化的虚拟环境[^2]：

roslaunch gazebo_ros empty_world.launch paused:=false use_sim_time:=true gui:=true headless:=false debug:=false verbose:=true
rosrun xacro xacro --inorder -o robot_name.urdf.xacro robot_description.urdf.xacro
gz model -f robot_name.urdf.xacro -d /tmp/model.sdf --spawn

以上脚本首先创建了一个空白的世界场景，接着编译 XACRO 描述模板成标准 URDF 文档形式，最后把转换后的结果作为新的实体加入当前运行中的模拟器之中。