InputDispatcher( 5030): Resetting ANR timeouts

你好！对于你的问题，"Resetting ANR timeouts" 是指 Android 系统中的 InputDispatcher 模块正在重置 ANR(应用程序无响应) 超时计时器。ANR 是指应用程序在主线程上执行耗时操作导致无法响应用户输入的情况。为了避免应用程序无响应，Android 系统会设置一个超时时间，如果超过该时间仍然没有响应用户输入，系统将触发 ANR。

InputDispatcher 模块是 Android 系统中的一个关键模块，负责处理和分发用户输入事件给相应的应用程序。当系统检测到一个应用程序在一段时间内没有响应用户输入时，InputDispatcher 模块会重置 ANR 超时计时器，以确保应用程序有足够的时间来处理用户的操作。

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1. 障碍物阻挡：路径规划器可能无法找到一条避开障碍物的路径。这可能是由于地图不准确或传感器误差导致的。你可以检查地图和传感器数据，确保它们准确无误。

2. 动力学限制：路径规划器可能没有考虑到机器人的动力学限制，导致生成的轨迹在实际执行时不可行。你可以检查路径规划器的参数设置，确保其考虑了机器人的动力学约束。

3. 初始条件问题：路径规划器可能无法从给定的起始点找到可行的路径。这可能是由于起始点附近存在障碍物或者起始点设置不正确导致的。你可以检查起始点附近的环境，确保没有障碍物，并确保起始点设置正确。

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FreeRTOS如何Resetting a Software Timer

FreeRTOS提供了vTimerSetTimerID() API函数，可以用来设置定时器的ID。在定时器回调函数中，可以通过pvTimerGetTimerID()获取定时器ID。通过这个ID，可以在回调函数中重置定时器。

下面是一个例子：

void vTimerCallback( TimerHandle_t xTimer )
{
    /* 获取定时器ID */
    TimerID_t xTimerID = ( TimerID_t ) pvTimerGetTimerID( xTimer );
    
    /* 重置定时器 */
    xTimerReset( xTimer, pdMS_TO_TICKS( 1000 ) );
    
    /* 其他操作 */
    // ...
}

/* 创建定时器 */
TimerHandle_t xTimer = xTimerCreate(
    "MyTimer",                  /* 定时器名称 */
    pdMS_TO_TICKS( 1000 ),      /* 定时器周期 */
    pdTRUE,                     /* 定时器自动重载 */
    ( void * ) TIMER_ID,        /* 定时器ID */
    vTimerCallback );           /* 定时器回调函数 */
    
/* 启动定时器 */
xTimerStart( xTimer, 0 );

在上面的例子中，定时器的回调函数中重置了定时器，并且通过获取定时器ID的方式，可以在回调函数中进行一些特定的操作。