rospy.on_shutdown(self.shutdown)
时间: 2024-05-26 13:13:10 浏览: 14
这是一个Python中的ROS(机器人操作系统)函数,用于在ROS节点关闭时执行自定义的关闭程序。`rospy`是ROS Python客户端库,`on_shutdown()`是一个ROS节点对象的方法,接受一个回调函数作为参数,该回调函数将在节点关闭时被调用。`self.shutdown`是一个自定义的关闭函数,可以根据需要编写。这个函数可以用来执行一些必要的清理任务,例如保存节点状态、关闭硬件设备等。
相关问题
rospy.init_node('nav_pharmacy', anonymous=False) rospy.on_shutdown(self.shutdown)
这段代码是用于ROS(Robot Operating System)中初始化节点的,其中包括节点名字的定义和节点的匿名性。同时,`rospy.on_shutdown()`函数定义了节点关闭时要执行的操作,这里是调用类方法`self.shutdown()`。通常在ROS中,这段代码会放在节点类的构造函数中,以便在节点启动时自动执行。
while not rospy.is_shutdown():和if __name__ == '__main__':有什么区别
`while not rospy.is_shutdown():` 和 `if __name__ == '__main__':` 是完全不同的概念。
`while not rospy.is_shutdown():` 是一个循环语句,它会一直执行直到 ROS 节点被关闭。这个循环通常用在 ROS 节点的主程序中,以保持 ROS 节点的运行状态。
`if __name__ == '__main__':` 是 Python 的一个惯用法,它用于判断当前模块是被导入还是被直接运行。如果当前模块是被直接运行,那么 `__name__` 的值就会是 `'__main__'`,这时候就会执行缩进部分的代码。这个惯用法通常用于测试和调试,以保证模块被正确地运行。
在 ROS 节点的主程序中,通常会同时用到这两个语句。`if __name__ == '__main__':` 用于保证节点的正确运行,`while not rospy.is_shutdown():` 则用于保持节点的运行状态。