rospy.on_shutdown(self.shutdown)

这是一个Python中的ROS（机器人操作系统）函数，用于在ROS节点关闭时执行自定义的关闭程序。`rospy`是ROS Python客户端库，`on_shutdown()`是一个ROS节点对象的方法，接受一个回调函数作为参数，该回调函数将在节点关闭时被调用。`self.shutdown`是一个自定义的关闭函数，可以根据需要编写。这个函数可以用来执行一些必要的清理任务，例如保存节点状态、关闭硬件设备等。