ESP32-IDF 六轴控制四线二相减速电机前进后退代码
时间: 2023-11-16 21:06:58 浏览: 42
以下是一个基于ESP32-IDF的六轴控制四线二相减速电机前进后退的示例代码:
```c
#include <stdio.h>
#include <freertos/FreeRTOS.h>
#include <freertos/task.h>
#include <esp_system.h>
#include <esp_err.h>
#include <esp_log.h>
#include <driver/gpio.h>
#define GPIO_A1 19
#define GPIO_A2 21
#define GPIO_B1 18
#define GPIO_B2 5
void motor_forward()
{
gpio_set_level(GPIO_A1, 1);
gpio_set_level(GPIO_A2, 0);
gpio_set_level(GPIO_B1, 0);
gpio_set_level(GPIO_B2, 1);
}
void motor_backward()
{
gpio_set_level(GPIO_A1, 0);
gpio_set_level(GPIO_A2, 1);
gpio_set_level(GPIO_B1, 1);
gpio_set_level(GPIO_B2, 0);
}
void motor_stop()
{
gpio_set_level(GPIO_A1, 0);
gpio_set_level(GPIO_A2, 0);
gpio_set_level(GPIO_B1, 0);
gpio_set_level(GPIO_B2, 0);
}
void app_main()
{
gpio_pad_select_gpio(GPIO_A1);
gpio_pad_select_gpio(GPIO_A2);
gpio_pad_select_gpio(GPIO_B1);
gpio_pad_select_gpio(GPIO_B2);
gpio_set_direction(GPIO_A1, GPIO_MODE_OUTPUT);
gpio_set_direction(GPIO_A2, GPIO_MODE_OUTPUT);
gpio_set_direction(GPIO_B1, GPIO_MODE_OUTPUT);
gpio_set_direction(GPIO_B2, GPIO_MODE_OUTPUT);
motor_forward();
vTaskDelay(2000 / portTICK_PERIOD_MS);
motor_stop();
vTaskDelay(1000 / portTICK_PERIOD_MS);
motor_backward();
vTaskDelay(2000 / portTICK_PERIOD_MS);
motor_stop();
}
```
在示例代码中,我们使用了ESP-IDF的GPIO驱动来控制四个引脚,分别连接到电机的A1、A2、B1和B2端。`motor_forward()`函数用于让电机向前运动,`motor_backward()`函数用于让电机向后运动,`motor_stop()`函数用于停止电机运动。
在`app_main()`函数中,我们首先配置GPIO引脚为输出模式,并通过调用`gpio_set_level()`函数设置引脚电平来控制电机的运动方向。然后,我们让电机向前运动2秒钟,停止1秒钟,再让电机向后运动2秒钟,最后停止电机运动。
请根据实际硬件连接情况修改代码中的引脚定义和配置,并根据需要调整电机运动的时间。