差速小车 python

在Python中控制差速小车通常会使用Robot Operating System (ROS)的API，因为ROS提供了一个强大的框架来管理硬件交互。以下是一个简单的例子，展示如何使用`python-rosbridge-suite`（一个用于Python和ROS通信的工具包）来发送控制指令到小车：

import rospy
from std_msgs.msg import Float64

# 初始化ROS节点
rospy.init_node('differential_drive_car')

# 创建速度发布者，左右轮速度分别独立
left_wheel_speed_pub = rospy.Publisher('/mobile_base/lwheel/cmd_vel', Float64, queue_size=10)
right_wheel_speed_pub = rospy.Publisher('/mobile_base/rwheel/cmd_vel', Float64, queue_size=10)

def drive(speed_left, speed_right):
    # 发送速度指令给左右轮
    left_wheel_msg = Float64()
    right_wheel_msg = Float64()
    left_wheel_msg.data = speed_left
    right_wheel_msg.data = speed_right
    left_wheel_speed_pub.publish(left_wheel_msg)
    right_wheel_speed_pub.publish(right_wheel_msg)

# 设定速度和延迟时间
speed = 0.5  # 这里设置为0.5表示单位时间内轮子转动半圈
rate = rospy.Rate(10)  # 控制频率，每秒10次

while not rospy.is_shutdown():
    drive(speed, speed)  # 左右轮速度同步
    rate.sleep()

# 当程序结束时，确保停止小车
drive(0, 0)

在这个示例中，`speed_left`和`speed_right`代表左轮和右轮的速度（正数向前，负数向后），通过调整这两个值，你可以控制车辆的行进方向和速度。