在进行HNC-IR机器人的运动学建模时，如何通过D-H表示法确定连杆参数并计算其齐次变换矩阵？

根据提供的辅助资料，《探索机器人技术基础：齐次变换与运动学建模实验详解》中明确指出，运用D-H表示法进行机器人运动学建模时，需遵循以下步骤来确定连杆参数并计算齐次变换矩阵：

参考资源链接：[探索机器人技术基础：齐次变换与运动学建模实验详解](https://wenku.csdn.net/doc/3xwfgtfe7y?spm=1055.2569.3001.10343)

1. 分析机器人各个连杆之间的相对位置和相对运动。每一段连杆的描述需包括一个连杆长度（a），一个扭转角度（α），一个偏移距离（d）和一个关节角（θ）。
2. 根据连杆之间的连接关系，确定每个关节的D-H参数表。对于HNC-IR机器人，需要特别注意每个关节的类型（旋转关节或移动关节）以及它们的顺序。
3. 利用D-H参数表来构建齐次变换矩阵，表达每个关节的局部坐标系相对于前一个坐标系的位置和方向。每个齐次变换矩阵由以下四个矩阵的乘积构成：绕X轴的旋转、沿X轴的平移、绕Z轴的旋转以及沿Z轴的平移。
4. 将相邻关节的齐次变换矩阵连乘，得出末端执行器相对于基座标的位置和方向的总变换矩阵。这个矩阵反映了机器人的位姿和运动，对于HNC-IR机器人来说，是进行运动学建模的核心。

在实际操作中，你将学习如何使用矩阵运算来表示和计算连杆之间的转换，这对于理解和应用机器人运动学模型至关重要。此过程不仅加深了对机器人技术基础知识的理解，还加强了运用数学工具进行机械系统建模的能力。通过这一系列的步骤，你可以进一步探索和掌握机器人技术的深层次知识，为解决复杂的机器人工程问题打下坚实的基础。

参考资源链接：[探索机器人技术基础：齐次变换与运动学建模实验详解](https://wenku.csdn.net/doc/3xwfgtfe7y?spm=1055.2569.3001.10343)