stm32控制多个舵机代码
时间: 2024-10-12 08:11:55 浏览: 30
STM32微控制器控制多个舵机通常涉及硬件连接、初始化GPIO以及编写定时器或PWM驱动程序。以下是简要步骤:
1. **硬件连接**:
- 将每个舵机的信号线接到STM32的数字输出引脚上。舵机一般需要5V电源,可以使用Arduino Uno的模拟信号引脚连接,或者通过外部电源转换器。
2. **GPIO配置**:
- 配置GPIO口为推挽输出模式,并设置合适的上拉下拉电阻(如果使用PWM,某些GPIO不需要上拉)。
3. **定时器 PWM 初始化**:
- STM32通常使用TIMx或TIMy定时器,通过设置周期和占空比来生成PWM信号,这决定了舵机的旋转速度和角度。
```c
// 使用TIMx举例
TIM_HandleTypeDef htim;
TIMInitTypeDef sConfig;
htim.Instance = TIMx;
sConfig.Prescaler = ...; // 计算预分频值
sConfig.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
sConfig.Period = ...; // 计算周期,通常取决于舵机的最大频率和所需脉宽
HAL_TIM_Base_Init(&htim);
HAL_TIM_Base_Start(&htim);
```
4. **舵机驱动函数**:
- 编写一个函数,接受舵机ID和目标角度作为输入,计算并更新对应GPIO的PWM duty cycle。
```c
void servoControl(uint8_t servoId, uint8_t targetAngle) {
float dutyCycle = (float)targetAngle / (float)MAX_ANGLE * PWM_MAX_DUTY;
GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_1 + servoId); // 舵机1对应的GPIO
HAL_TIM_PWM_PulseWidthModulation(&htim, &htim_CHANNELx, dutyCycle);
}
```
5. **主循环调用**:
- 在主循环中调用`servoControl()`函数,传入舵机编号和期望的角度。
```c
while (1) {
for (uint8_t i = 0; i < NUM_SERVOS; i++) {
servoControl(i, desired_angle[i]);
}
// 等待一段时间再轮询下一个
delay_ms(SLEEP_TIME_BETWEEN_ITERATIONS);
}
```
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