stm32控制多个大型舵机代码

在STM32微控制器上控制多个大型舵机，通常涉及到GPIO口作为输出驱动信号，PID（比例积分微分）算法来保持稳定速度，并且可能需要使用中断管理以避免CPU阻塞。下面是一个简化的示例流程：

1. **硬件准备**：连接每个舵机的电源和信号线到STM32的GPIO端口，通常舵机的信号线是PWM信号，因此选择一个能输出PWM波形的GPIO。

2. **初始化GPIO**：配置GPIO口为推挽输出模式，确定合适的占空比（通常是50%对应于满舵角）。

3. **编写主函数**：创建一个数组存储每个舵机的GPIO通道，然后循环初始化并分配给舵机。

void setup(void) {
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    for(int i = 0; i < NUM_SERVOS; i++) {
        GPIO_InitStructure.Pin = SERVO_PIN[i];
        GPIO_InitStructure.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
        GPIO_InitStructure.Pull = GPIO_NOPULL;
        GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
    }
}

4. **PID控制**：每个舵机都有其自身的PID参数，用于计算误差和调整PWM脉宽。这通常在一个独立的定时器中断服务函数里完成，以保证实时性。

void servo_pid(float desired_angle, float* current_angle, float* error, float* duty_cycle) {
    // PID公式计算 PWM 脉宽
    *duty_cycle = ...; // 计算并更新PWM值
}

5. **中断服务函数**：定期更新舵机的角度，生成新的PWM周期，并发送到对应的GPIO端口。

void TIM_IRQHandler(void) {
    static float last_time = 0;
    static float duty_cycle[NUM_SERVOS] = {0};
    
    if(TIM_GetITStatus(TIMx, IT_Update)) {
        uint32_t time_now = HAL_GetTick();
        for(int i = 0; i < NUM_SERVOS; i++) {
            float dt = (time_now - last_time) / 1000.0f; // 1kHz timer
            servo_pid(desired_angle[i], ...);
            HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, SERVO_PIN[i], (uint8_t)*duty_cycle[i]); // 更新PWM
        }
        last_time = time_now;
    }
}

6. **调度任务**：在主函数中启动定时器中断，并不断读取用户输入的目标角度，更新PID控制。

注意：以上代码简化了实际项目中的复杂性，实际应用可能需要考虑其他因素如错误处理、同步和保护措施。另外，大型舵机可能会有更高的电流需求，所以可能需要额外的电压转换和电流限制电路。