stm32的六路pwm舵机控制代码
时间: 2024-08-22 09:01:32 浏览: 25
STM32的六路PWM舵机控制通常涉及到硬件配置、初始化GPIO作为PWM输出以及编写定时器驱动 PWM 信号。这里是一个简化的示例代码,假设我们使用的是Keil MDK集成环境,并且使用了HAL库:
```c
#include "stm32f1xx_hal.h"
// 定义六路PWM通道
#define PWM_CHANNEL_1 GPIO_PIN_5
#define PWM_CHANNEL_2 GPIO_PIN_6
... // 依此类推到PWM_CHANNEL_6
static void PWM_Configuration(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
// 初始化GPIO
GPIO_InitStruct.Pin = PWM_CHANNEL_1;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF1_TIMx; // 根据你的TIM外设选择替代函数
HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
... // 其他五个通道类似初始化
TIM_HandleTypeDef htim1; // 或者根据实际使用的TIM寄存器ID创建并初始化
}
void PWM_ServoControl(uint8_t channel, uint16_t dutyCycle)
{
TIM_CCR1 = dutyCycle; // 对于通道1,设置Duty Cycle
if (channel > 0) {
switch (channel) {
case 2:
TIM_CCR2 = dutyCycle;
break;
... // 依此类推到case 6
}
}
// 更新TIM寄存器,开始发送PWM信号
HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_1); // 通道1
... // 启动其他相应通道
}
int main(void)
{
PWM_Configuration();
while (1)
{
PWM_ServoControl(1, 500); // 示例,设置第一路PWM的Duty Cycle为500us
delay_ms(1000); // 等待一段时间
PWM_ServoControl(2, 2000); // 另一路设置为2000us
... // 以此类推,切换其他PWM通道
}
return 0;
}
```