用STM32编写一个控制舵机的代码
时间: 2024-06-11 22:05:00 浏览: 23
以下是一个简单的例子,演示如何使用STM32控制舵机:
```c
#include "stm32f10x.h"
int main(void)
{
// 初始化GPIO
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
// 初始化定时器
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 20000 - 1;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);
// 初始化PWM输出
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 1500;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
TIM_OC1PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);
// 启动定时器
TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
// 控制舵机
while (1)
{
// 向左转
TIM2->CCR1 = 1000;
Delay(1000);
// 向右转
TIM2->CCR1 = 2000;
Delay(1000);
// 回到中心
TIM2->CCR1 = 1500;
Delay(1000);
}
}
void Delay(uint32_t nCount)
{
for (uint32_t i = 0; i < nCount; i++);
}
```
这个例子使用定时器2的通道1作为PWM输出,控制连接到PA1引脚的舵机。在while循环中,先向左转,然后向右转,最后回到中心。每个方向的运动时间为1秒。在每次运动之间,使用简单的延迟函数等待一段时间。
需要注意的是,舵机的控制信号是一个PWM脉冲,其周期为20ms,脉宽在0.5ms到2.5ms之间,对应舵机的角度范围为0度到180度。在本例中,中心位置的脉宽为1.5ms,向左或向右转的脉宽分别为1ms和2ms。可以根据具体的舵机型号和应用场景进行调整。
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