stm32分别控制多个舵机代码

在STM32微控制器上控制多个舵机，通常涉及到PWM（脉冲宽度调制）技术，因为舵机通常通过接收特定频率和占空比的脉冲信号来改变其旋转角度。以下是一个基本的步骤和示例代码框架：

首先，你需要初始化GPIO作为PWM输出，并配置好时钟。

void STM32_PWM_Config(uint8_t GPIO_Pin[], uint32_t Prescaler);
void STM32_SetupPwmForServo(uint16_t Pwm_Period, uint16_t DutyCycle);

// 示例：
void STM32_PWM_Config(GPIO_TypeDef* GPIOx, uint32_t Prescaler) {
   ... // 设置GPIOx的时钟并配置为PWM模式
}

void STM32_SetupPwmForServo(uint16_t Pwm_Period, uint16_t DutyCycle) {
   TIM_TimeBaseInitTypeDef.TIM_Prescaler = Prescaler;
   ... // 初始化TIM定时器，设置周期和占空比
}

然后，你可以创建一个函数来遍历每个舵机并发送对应的PWM信号：

void ControlMultipleSensors(uint8_t servo_count, float angles[]) {
   for (int i = 0; i < servo_count; ++i) {
      uint16_t duty_cycle = CalculateDutyCycle(angles[i]);
      STM32_SetupPwmForServo(Pwm_Period, duty_cycle);
      // 更新PWM波形
   }
}

其中`CalculateDutyCycle()`函数根据给定的角度计算出相应的占空比值，一般公式为`duty_cycle = (max_pulse - min_pulse) * angle / max_angle + min_pulse`，取决于你的硬件特性。

注意，实际代码会更复杂，因为你可能需要处理中断、同步操作和错误检查等问题。同时，不同类型的STM32系列芯片可能会有不同的API和功能限制。