stm31PWM控制多个舵机时控制其中一个舵机反转其他舵机正转代码如何编写

在STM32F1系列微控制器中，可以使用TIM模块产生PWM波形来控制舵机。对于控制多个舵机，你可以通过使用多个输出通道来控制不同的舵机。同时，你也可以使用不同的输出比较来控制每个舵机的占空比。

对于控制其中一个舵机反转，其他舵机正转，你可以通过改变该舵机的占空比来实现。以下是代码示例：

// 定义输出通道和占空比
uint32_t channel1, channel2;
uint16_t duty_cycle1, duty_cycle2;

// 初始化TIM模块
HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, channel1);
HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, channel2);

// 改变第一个舵机的占空比
duty_cycle1 = 100; // 设置为100%
HAL_TIM_PWM_Stop(&htim1, channel1); // 先停止PWM输出
TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC;
sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1; // PWM模式1
sConfigOC.Pulse = 100 - duty_cycle1; // 计算脉冲宽度
sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH; // 输出极性为高电平
sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE; // 不启用快速模式
HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim1, &sConfigOC, channel1); // 配置输出通道
HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, channel1); // 开始PWM输出

// 改变第二个舵机的占空比
duty_cycle2 = 50; // 设置为50%
HAL_TIM_PWM_Stop(&htim1, channel2); // 先停止PWM输出
sConfigOC.Pulse = 100 - duty_cycle2; // 计算脉冲宽度
HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim1, &sConfigOC, channel2); // 配置输出通道
HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, channel2); // 开始PWM输出

以上代码仅供参考，实际情况需要根据你的具体硬件和舵机参数进行调整。