用Stm32写个控制舵机的代码
时间: 2023-04-08 16:04:01 浏览: 143
我可以回答这个问题。使用Stm32可以通过PWM信号控制舵机的角度。首先需要配置定时器,然后设置PWM输出模式,最后根据需要的角度计算出对应的占空比并输出PWM信号即可。具体的代码实现可以参考Stm32的官方文档或者相关的开发板资料。
相关问题
stm32f103写控制舵机代码
以下是一个简单的控制舵机的代码示例,使用STM32F103微控制器和标准库函数编写。
#include "stm32f10x.h" // 包含STM32F103标准库
#include <stdio.h> // 包含在串口输出中使用的printf函数
#define SERVO_PIN GPIO_Pin_0 // 定义舵机输出引脚
#define SERVO_PORT GPIOA // 定义舵机输出引脚所在的端口
#define SERVO_FREQ 50 // 舵机工作频率
void InitializePWM() {
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); // 使能GPIOA时钟
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE); // 使能TIM2时钟
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = SERVO_PIN;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(SERVO_PORT, &GPIO_InitStructure);
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period = 20000-1; // 计数器最大值
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler = 72-1; // 预分频器
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision = 0;
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_RepetitionCounter = 0;
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStruct);
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct;
TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse = 1500; // 起始位置
TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStruct);
TIM_OC1PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);
TIM_SetCompare1(TIM2, 1500); // 初始值和脉冲宽度
TIM_Cmd(TIM2, ENABLE); // 启动定时器
}
void SetServoAngle(int angle) {
int pulse = (int)(angle / 180.0 * 1000.0) + 1000; // 计算对应脉冲宽度
TIM_SetCompare1(TIM2, pulse); // 设置脉冲宽度
}
int main(void)
{
InitializePWM(); // 初始化PWM模块
while (1)
{
SetServoAngle(0); // 舵机转动到0度
Delay(1000); // 等待1秒钟
SetServoAngle(90); // 舵机转动到90度
Delay(1000); // 等待1秒钟
SetServoAngle(180); // 舵机转动到180度
Delay(1000); // 等待1秒钟
}
}
void Delay(int count) { // 定义一个简单的延迟函数
volatile int i, j;
for (i = 0; i < count; i++)
for (j = 0; j < 5000; j++);
}
STM32RCT6控制舵机代码
以下是一个简单的基于 STM32RCT6 控制舵机的代码示例:
```c
#include "stm32f10x.h"
#define SERVO_PIN GPIO_Pin_0
#define SERVO_PORT GPIOA
void delay_us(uint32_t us)
{
SysTick->LOAD = us * 9; // 72MHz 下的计数值
SysTick->CTRL |= SysTick_CTRL_ENABLE_Msk | SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk;
while ((SysTick->CTRL & SysTick_CTRL_COUNTFLAG_Msk) == 0);
SysTick->CTRL &= ~(SysTick_CTRL_ENABLE_Msk | SysTick_CTRL_COUNTFLAG_Msk);
}
int main(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
// 使能时钟
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO | RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE);
// 配置 PA0 为复用推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = SERVO_PIN;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(SERVO_PORT, &GPIO_InitStructure);
// 配置 TIM1 为 PWM 模式
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 20000; // PWM 周期为 20ms
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1; // 预分频器
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure);
// 配置 TIM1_CH1 为 PWM 输出
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 1500; // 初始占空比为 1.5ms
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
TIM_OC1Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);
TIM_OC1PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);
TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);
while (1)
{
// 将占空比设置为 1ms,舵机转到最左侧
TIM1->CCR1 = 1000;
delay_us(1000000); // 延时 1s
// 将占空比设置为 2ms,舵机转到最右侧
TIM1->CCR1 = 2000;
delay_us(1000000); // 延时 1s
}
}
```
其中,`SERVO_PIN` 和 `SERVO_PORT` 分别定义了舵机信号线所连接的 GPIO 引脚和对应的 GPIO 端口,可以根据实际情况进行修改。`delay_us` 函数用于实现微秒级的延时,可以根据需要进行调整。在 `main` 函数中,我们先初始化了 GPIO 和 TIM1,然后进入一个死循环,循环体中将占空比分别设置为 1ms 和 2ms,从而使舵机在最左侧和最右侧之间来回转动。