\begin{align} \hspace*{-\mathindent} \tau (t) = {\gamma _1}{(\zeta )^{ - 1}}\left[ {\ddot \zeta _1^d(t) + \Gamma \dot e - {\pi _1}(\zeta ) - {\pi _2}(\zeta ) - U}. \right \end{align}

根据你提供的公式，我发现有一个错误导致"Missing delimiter"错误。在你的公式中，`\right`后面缺少了一个右括号 `)`。

修正后的代码如下所示：

\begin{align}
\hspace*{-\mathindent}
\tau (t) = {\gamma _1}{(\zeta )^{ - 1}}\left[ {\ddot \zeta _1^d(t) + \Gamma \dot e - {\pi _1}(\zeta ) - {\pi _2}(\zeta ) - U} \right].
\end{align}

这样就会解决"Missing delimiter"错误。注意到我添加了一个右括号 `)` 来与左括号 `[` 成对出现。

希望这能帮到你！如果还有其他问题，请随时提问。