preemptive cooperative

“Preemptive cooperative”是两种不同的协作方式的结合。Preemptive表示优先的、抢先的，cooperative表示合作的、协作的。在这种方式下，团队成员会主动采取行动，提前预见并解决问题，而不是等待问题出现再进行应对。这种方式强调预防和主动性，以减少潜在的风险和不确定性。

Preemptive cooperative的特点包括：
首先，团队成员需要具备敏锐的洞察力和预见能力，及时发现并解决问题，避免问题扩大而导致更大的影响。
其次，团队需要具备高效的沟通和协作能力，能够迅速进行信息共享、决策和行动，形成紧密的合作关系。
再次，这种方式强调团队成员的主动性和责任感，要求每个人都能够在发现问题时及时采取行动，而不是等待别人的指示或安排。

Preemptive cooperative的优势在于可以更快速地应对问题，降低潜在的风险和损失，提高团队的整体效率和效果。在复杂多变的环境下，这种协作方式能够更好地适应和应对不确定性，加强团队的抗风险能力。

然而，Preemptive cooperative也存在一定的挑战，例如需要团队成员具备高度的专业知识和能力，需要有较强的团队凝聚力和信任关系，以及需要避免过度的主观预判和行动。因此，实施Preemptive cooperative需要在团队建设、培训和管理等方面进行全面的规划和实施。

相关问题

为什么stm32的freertos中的的task是一个一个执行的

在 FreeRTOS 中，任务（task）是由调度器（scheduler）进行调度和管理的。调度器是一个软件模块，根据任务的优先级和调度策略来决定哪个任务应该在给定的时间片内运行。

FreeRTOS 使用协作式调度（cooperative scheduling）策略，这意味着任务自己负责在适当的时机主动释放处理器资源，以便其他任务能够运行。当一个任务主动释放处理器资源时，调度器会选择下一个优先级最高的就绪任务来执行。

这种方式下，任务之间的切换是通过任务主动放弃处理器资源来实现的，而不是通过硬件中断或定时器中断来强制切换。因此，在 FreeRTOS 中，任务是一个一个按照优先级顺序执行的。

这种协作式调度策略可以确保任务按照优先级顺序执行，避免了资源竞争和并发访问问题。但是也需要开发者在任务中合理地使用延时、阻塞等机制，以保证高优先级任务不会长时间占用处理器资源，导致低优先级任务无法得到执行。

需要注意的是，FreeRTOS 还提供了抢占式调度（preemptive scheduling）的选项，可以通过配置使得任务在特定条件下被中断和切换。这种情况下，任务切换的粒度会更细，但需要更多的系统资源和处理器时间来管理任务切换。

stm32中断嵌套怎么实现

在 STM32 中，中断嵌套可以通过以下步骤实现：

1. 打开全局中断：

__enable_irq();

2. 配置中断优先级：

STM32 支持多级中断优先级，可以通过 CMSIS 提供的函数 `NVIC_SetPriority()` 来设置中断优先级。例如：

NVIC_SetPriority(TIM2_IRQn, 0);
NVIC_SetPriority(USART1_IRQn, 1);
NVIC_SetPriority(DMA1_Channel1_IRQn, 2);

在上述代码中，TIM2 的中断优先级最高，USART1 的中断优先级次之，DMA1_Channel1 的中断优先级最低。

3. 设置中断嵌套优先级：

在 STM32 中，中断嵌套的优先级是通过两个寄存器来控制的，分别是 `NVIC_IPR` 和 `SCB->AIRCR` 寄存器。其中，`NVIC_IPR` 寄存器用于设置每个中断的优先级，而 `SCB->AIRCR` 寄存器则用于设置中断嵌套的优先级。

在 `NVIC_IPR` 寄存器中，每个中断的优先级都由 4 个 bit 来表示，其中高 4 bit 表示优先级分组，低 4 bit 表示优先级。例如，如果将优先级分组为 2，则每个中断的优先级有以下 4 种可能：

Group 0: Preemptive priority 0, Subpriority 0
Group 1: Preemptive priority 0, Subpriority 1
Group 2: Preemptive priority 1, Subpriority 0
Group 3: Preemptive priority 1, Subpriority 1

在 `SCB->AIRCR` 寄存器中，有一个 `PRIGROUP` bitfield 用于设置优先级分组。例如：

SCB->AIRCR = (SCB->AIRCR & ~SCB_AIRCR_PRIGROUP_Msk) | SCB_AIRCR_PRIGROUP_2;

在上述代码中，将优先级分组设置为 2。

4. 中断嵌套处理：

如果一个中断正在处理时，又发生了一个优先级更高的中断，那么处理器会暂停当前中断，转而去处理更高优先级的中断，直到更高优先级的中断处理完毕后，再回来继续处理原来的中断。这个过程就叫做中断嵌套。在 STM32 中，中断嵌套的处理是由硬件自动完成的，无需额外的代码。