+ (void)traceRunloopActivity { static double *timeStamps; static unsigned long *activities; timeStamps = malloc(kRecordRunloopActivityCount * sizeof(double)); activities = malloc(kRecordRunloopActivityCount * sizeof(unsigned long)); CFRunLoopObserverRef observer = CFRunLoopObserverCreateWithHandler(NULL, kCFRunLoopAllActivities, YES, -1, ^(CFRunLoopObserverRef observer, CFRunLoopActivity activity) { static unsigned long count = 0; if (count >= kRecordRunloopActivityCount) return; struct timeval now; gettimeofday(&now, NULL); timeStamps[count] = now.tv_sec + now.tv_usec * 1e-6; activities[count] = activity; if (DISPATCH_EXPECT(++count == kRecordRunloopActivityCount, NO)) { CFRunLoopRemoveObserver(CFRunLoopGetMain(), observer, kCFRunLoopDefaultMode); CFRunLoopObserverInvalidate(observer); CFRelease(observer); NSMutableArray<MTHRunloopActivityRecord *> *records = [NSMutableArray arrayWithCapacity:kRecordRunloopActivityCount]; for (NSInteger i = 0; i < kRecordRunloopActivityCount; i++) { MTHRunloopActivityRecord *record = [[MTHRunloopActivityRecord alloc] init]; record.timeStamp = timeStamps[i]; record.activity = activities[i]; [records addObject:record]; } [[MTHTimeIntervalRecorder shared] recordRunLoopActivities:records]; free(timeStamps); free(activities); } }); CFRunLoopAddObserver(CFRunLoopGetMain(), observer, kCFRunLoopDefaultMode); } 帮我分析下，上面这段代码是在做什么

上面这段代码是用来跟踪主线程的 Runloop 活动的。它首先创建了一个 CFRunLoop 对象，设置了观察的活动类型为 kCFRunLoopAllActivities，回调函数为一个 block。在每次 Runloop 活动发生时，这个 block 会被调用，并记录下该活动的时间戳和活动类型。通过一个静态变量 count 来记录记录的数量，当记录数量达到 kRecordRunloopActivityCount 时，就移除观察者并停止记录。

接下来，将记录的时间戳和活动类型封装成 MTHRunloopActivityRecord 对象，并添加到一个 NSMutableArray 中。最后，通过 MTHTimeIntervalRecorder 的实例调用 recordRunLoopActivities: 方法来保存这些记录。

整个过程可以看作是一个在主线程 Runloop 中添加观察者，在每次活动发生时记录相关信息，并在达到指定数量后停止记录并保存记录的过程。

相关问题

#include <stdio.h>#include <sys/time.h>#define MAX_TIMESTAMPS 10int main() { struct timeval timestamps[MAX_TIMESTAMPS]; int i; // 保存10个时间戳到数组中 for (i = 0; i < MAX_TIMESTAMPS; i++) { gettimeofday(&timestamps[i], NULL); usleep(100000); // 等待100毫秒 } // 打印时间戳数组 for (i = 0; i < MAX_TIMESTAMPS; i++) { printf("%ld.%06ld\n", timestamps[i].tv_sec, timestamps[i].tv_usec); } return 0;} 修改打印时间减去起始时间

您可以在程序中添加一个起始时间戳变量，并且在循环打印时间戳之前，计算每个时间戳与起始时间戳的时间差，然后打印出时间差即可。修改后的程序如下所示：

#include <stdio.h>
#include <sys/time.h>

#define MAX_TIMESTAMPS 10

int main() {
    struct timeval timestamps[MAX_TIMESTAMPS];
    int i;
    gettimeofday(&timestamps[0], NULL); // 记录起始时间戳

    // 保存10个时间戳到数组中
    for (i = 1; i < MAX_TIMESTAMPS; i++) {
        gettimeofday(&timestamps[i], NULL);
        usleep(100000); // 等待100毫秒
    }

    // 打印时间戳数组
    for (i = 1; i < MAX_TIMESTAMPS; i++) {
        long sec = timestamps[i].tv_sec - timestamps[0].tv_sec;
        long usec = timestamps[i].tv_usec - timestamps[0].tv_usec;
        printf("%ld.%06ld\n", sec, usec);
    }

    return 0;
}

在这个修改后的程序中，我们在循环记录时间戳之前，先记录了一个起始时间戳，然后在打印时间戳时，计算了每个时间戳与起始时间戳的时间差，并将时间差打印出来。

解释一下if SLAM_LOG.headtrack_Traj!=None: headtrack_traj_timestamps=SLAM_LOG.headtrack_Traj.timestamps headtrack_traj_xyz= SLAM_LOG.headtrack_Traj.positions_xyz headtrack_Traj_euler = SLAM_LOG.headtrack_Traj.get_orientations_euler(axes='sxyz') rows=np.where((headtrack_traj_timestamps>first_timeStamps)&(headtrack_traj_timestamps<last_timeStamps)) headtrack_traj_timestamps=headtrack_traj_timestamps[rows] headtrack_traj_xyz=headtrack_traj_xyz[rows] headtrack_Traj_euler=headtrack_Traj_euler[rows]

这段代码主要是用于提取SLAM日志中头部追踪数据的时间戳、位置和欧拉角信息。具体解释如下：

- 第一行if SLAM_LOG.headtrack_Traj!=None:判断SLAM日志中是否存在头部追踪数据，如果存在，则继续执行下面的代码。
- 第二行headtrack_traj_timestamps=SLAM_LOG.headtrack_Traj.timestamps提取头部追踪数据的时间戳信息，并将其保存到headtrack_traj_timestamps变量中。
- 第三行headtrack_traj_xyz= SLAM_LOG.headtrack_Traj.positions_xyz提取头部追踪数据的位置信息，并将其保存到headtrack_traj_xyz变量中。
- 第四行headtrack_Traj_euler = SLAM_LOG.headtrack_Traj.get_orientations_euler(axes='sxyz')提取头部追踪数据的欧拉角信息，并将其保存到headtrack_Traj_euler变量中。
- 第五行rows=np.where((headtrack_traj_timestamps>first_timeStamps)&(headtrack_traj_timestamps<last_timeStamps))根据时间戳信息筛选出在指定时间范围内的头部追踪数据的行数，并将其保存到rows变量中。
- 第六行headtrack_traj_timestamps=headtrack_traj_timestamps[rows]根据行数信息提取在指定时间范围内的头部追踪数据的时间戳信息，并将其保存到headtrack_traj_timestamps变量中。
- 第七行headtrack_traj_xyz=headtrack_traj_xyz[rows]根据行数信息提取在指定时间范围内的头部追踪数据的位置信息，并将其保存到headtrack_traj_xyz变量中。
- 第八行headtrack_Traj_euler=headtrack_Traj_euler[rows]根据行数信息提取在指定时间范围内的头部追踪数据的欧拉角信息，并将其保存到headtrack_Traj_euler变量中。