ros的wifi通讯

回答: ROS中的wifi通信是通过将电脑作为主机(master)，将所有的小车作为从机(slave)连接到电脑上，构成一个星型网络。为了实现多机通信，需要在小车的ROS系统中将电脑的IP和主机名添加到/etc/hosts文件中，并在.bashrc文件的最下方配置环境变量。开发者的笔记本需要在~/.bashrc文件中添加ROS_IP和ROS_MASTER_URI两个环境变量，分别指定开发者的ROS通讯链路和机器人工控机Master通讯链路。[1][2]

此外，ROS小车还有两种控制模式，一种是WIFI模式，另一种是ROS控制模式。在stm32控制器代码中进行了宏定义，开启WIFI模式后，ROS模式被禁用。在ROS控制模式下，小车可以通过QT上位机、手机APP和一些深度学习应用进行控制，数据通过TCP传输给小车进行解析。数据传输采用固定长度字节流协议，基于TCP连接，以提高控制和传输效率。固定长度字节流的使用方便操作和解帧/组帧，并且可以通过缓冲区或队列解决数据帧过快的问题。[3]

综上所述，ROS的wifi通信是通过将电脑作为主机，小车作为从机连接到电脑上构成星型网络实现的。同时，小车还支持WIFI模式和ROS控制模式，数据传输采用固定长度字节流协议。

相关问题

ros分布式通讯双机

ROS分布式通信双机是指通过ROS（Robot Operating System）控制两台处于同一局域网下的计算机进行通信的过程。在这个过程中，ROS Master负责匹配信息并提供Talker的TCP地址信息给Listener。

在具体操作时，首先需要设置每台机器的IP地址。可以通过在终端中输入以下命令来设置ROS_HOSTNAME和ROS_MASTER_URI：

export ROS_HOSTNAME=192.168.43.121
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.43.92:11311

其中，第一行是从机的IP地址，第二行是主机的IP地址和端口号。

接下来，在两台计算机上分别运行Talker和Listener节点。Talker节点负责发布消息，Listener节点负责接收消息。通过ROS Master的信息匹配，Listener可以获取Talker的TCP地址信息，并与其建立通信连接。

ros多wifi脚本

ROS多WiFi脚本是指在ROS（机器人操作系统）环境下使用的多个WiFi脚本。在机器人和无人机等智能设备的开发中，通常需要连接不同的WiFi网络来实现无线通信和远程控制。为了方便地管理和切换WiFi网络，可以编写ROS多WiFi脚本。

ROS多WiFi脚本可以实现以下功能：
1. WiFi网络扫描：使用脚本可以扫描可用的WiFi网络，并获取它们的名称、信号强度和加密方式等信息。这样可以根据需求选择合适的WiFi网络进行连接。

2. WiFi网络连接：脚本可以连接指定的WiFi网络。通过输入网络名称和密码，脚本可以自动完成连接过程，使设备能够连接到指定的无线网络，并与其他设备进行通信。

3. WiFi网络切换：脚本可以实现在多个WiFi网络之间的快速切换。通过输入不同的网络名称，脚本会自动断开当前连接，并连接到新的WiFi网络。这样可以有效地实现无缝切换，并且不需要手动重新配置网络。

4. WiFi网络配置信息保存：脚本可以保存已经连接的WiFi网络的配置信息。这样在下次启动设备时，脚本可以自动加载并连接到之前保存的WiFi网络，节省了手动配置网络的时间和精力。

总之，ROS多WiFi脚本提供了方便快捷的方式来管理和切换WiFi网络。它可以帮助机器人和无人机等设备在多个不同的WiFi网络中进行连接和通信，提高了工作效率和便捷性。