C# TwinCAT.Ads 4.3.7.0操作IO代码，基于 EtherNet/IP 的控制器

TwinCAT.Ads (Advanced Data Services) 是一种用于贝加莱自动化解决方案的库，它允许用户通过 EtherNet/IP 网络与Beckhoff PLC（可编程逻辑控制器）交互。在C#中，版本4.3.7.0的操作IO代码通常涉及以下几个步骤：

1. 引入所需命名空间：

using Beckhoff.TwinCAT.Ads;
using System;
using System.Net.Sockets;

2. 连接到EtherNet/IP设备：

AdDevice device = new AdDevice();
device.IPAddress = "控制器的IP地址";
device.SubnetMask = "子网掩码";
device.UseDefaultGateway = true; // 如果需要，设置为false禁用默认网关

if (!device.Connect())
{
    Console.WriteLine("无法连接到控制器");
    return;
}

3. 创建数据对象并读取IO：

AdGroup group = device.Group["IOGroup"];
AdValue value;

// 读取输入寄存器（Input Register）
value = group.ReadRegister<Byte>("InputRegisterName");
Console.WriteLine($"Input Register Value: {value.Value}");

// 写入输出寄存器（Output Register）
group.WriteRegister(value, "OutputRegisterName");

// 对于模拟量（如数字值、浮点数），使用相应类型的AdValue
AdValue analogValue = new AdValue(123.45);
group.WriteAnalogValue(analogValue, "AnalogOutputRegisterName");

4. 关闭连接：

device.Disconnect();