stm32f103 can初始化

STM32F103系列微控制器支持CAN通信，进行CAN总线的初始化通常包括以下几个步骤：

1. **头文件包含**：首先需要包含相关的CAN库头文件，例如`stm32f1xx_hal_can.h`。

#include "stm32f1xx_hal_can.h"

2. **CAN驱动实例化**：创建一个CAN_HandleTypeDef类型的结构体实例，如`CAN_HandleTypeDef hcan1`，用于存储CAN模块的状态信息。

CAN_HandleTypeDef hcan1;

3. **配置CAN接收器和发送器**：设置CAN接收滤波器、模式、波特率等参数。例如，设置波特率为50kbps：

hcan1.Instance = CAN1;
hcan1.Init.Prescaler = ...; // 根据系统时钟计算出正确的值
hcan1.Init.BaudRatePrescaler = ...;
hcan1.Init.JitterDetectorPrescaler = ...;
hcan1.Init.TimeQuanta = ...;
HAL_CAN_Init(&hcan1);

4. **启用CAN模块**：打开中断并启动CAN接收和发送功能。

HAL_NVIC_EnableIRQ(CAN1_IRQn); // 开启中断
HAL_CAN_Start(&hcan1); // 启动CAN模块

5. **（可选）接收和错误处理**：如果需要接收数据，可以注册接收回调函数，并开启接收中断。

__HAL_CAN RxConfiguration(&hcan1, CAN_Rx_FIFO0);
HAL_NVIC_EnableIRQ(CAN1_RX0_IRQn);

6. **初始化完成后的检查**：确认初始化操作是否成功，比如查看是否有错误发生。

if (HAL_OK != HAL_CAN_GetState(&hcan1))
{
    // 初始化失败，处理异常
}