如何用open cv获取kinect的深度图像
时间: 2023-05-31 07:01:41 浏览: 81
以下是用OpenCV获取Kinect深度图像的步骤:
1. 安装OpenCV库和Kinect SDK。
2. 创建一个Kinect对象,打开Kinect设备,并设置深度数据的相关参数。例如:
```c++
#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <Windows.h>
#include <Kinect.h>
int main()
{
// 创建Kinect对象
IKinectSensor* pSensor;
HRESULT hr = GetDefaultKinectSensor(&pSensor);
if (FAILED(hr)) {
return -1;
}
// 打开Kinect设备
hr = pSensor->Open();
if (FAILED(hr)) {
return -1;
}
// 获取深度数据流
IDepthFrameSource* pDepthSource;
hr = pSensor->get_DepthFrameSource(&pDepthSource);
if (FAILED(hr)) {
return -1;
}
// 设置深度数据参数
UINT nWidth, nHeight;
pDepthSource->get_FrameDescription(&pDesc);
pDesc->get_Width(&nWidth);
pDesc->get_Height(&nHeight);
USHORT nMinDepth, nMaxDepth;
pDepthSource->get_DepthMinReliableDistance(&nMinDepth);
pDepthSource->get_DepthMaxReliableDistance(&nMaxDepth);
const UINT nBufferSize = nWidth * nHeight;
// 创建深度数据帧
IDepthFrameReader* pDepthReader;
hr = pDepthSource->OpenReader(&pDepthReader);
if (FAILED(hr)) {
return -1;
}
// 创建Mat对象用于保存深度数据
cv::Mat depthMat(nHeight, nWidth, CV_16UC1);
cv::namedWindow("Depth Map");
// 循环读取深度数据帧
while (true) {
IDepthFrame* pDepthFrame = nullptr;
hr = pDepthReader->AcquireLatestFrame(&pDepthFrame);
if (SUCCEEDED(hr)) {
UINT nBufferSize = 0;
UINT16* pBuffer = nullptr;
hr = pDepthFrame->AccessUnderlyingBuffer(&nBufferSize, &pBuffer);
if (SUCCEEDED(hr)) {
// 将深度数据复制到Mat对象中
memcpy(depthMat.data, pBuffer, nBufferSize * sizeof(UINT16));
// 显示深度图像
cv::imshow("Depth Map", depthMat);
}
SafeRelease(pDepthFrame);
}
if (cv::waitKey(30) == VK_ESCAPE) {
break;
}
}
// 关闭Kinect设备
pSensor->Close();
SafeRelease(pSensor);
return 0;
}
```
这段代码创建了一个Kinect对象,打开了Kinect设备,并获取了深度数据流。然后,通过设置深度数据参数创建了深度数据帧,创建了一个Mat对象用于保存深度数据,循环读取深度数据帧,并将深度数据复制到Mat对象中。最后,显示深度图像并等待用户按下ESC键退出程序。
需要注意的是,Kinect的深度数据是16位的无符号整数,表示相机到物体的距离,单位为毫米。深度值越小,表示物体距离相机越近。在显示深度图像时,可以使用cv::normalize函数将深度数据归一化到0-255的范围内,然后使用cv::imshow函数显示深度图像。