倒立摆matlab仿真程序

以下是一个简单的倒立摆MATLAB仿真程序：

% 倒立摆仿真程序
% 动力学方程：m*L^2*d2theta/dt2 + m*g*L*sin(theta) = u - b*dtheta/dt
% 其中，m为摆的质量，L为摆的长度，g为重力加速度，theta为摆的角度，u为施加在摆上的力矩，b为阻尼系数

clear all;
close all;

% 定义模型参数
m = 1;      % 摆的质量
L = 1;      % 摆的长度
g = 9.8;    % 重力加速度
b = 0.1;    % 阻尼系数

% 定义时间步长和仿真时间
dt = 0.01;
T = 10;

% 定义初值
theta0 = pi/2;      % 初始位置为pi/2
dtheta0 = 0;        % 初始速度为0

% 初始化数组
t = 0:dt:T;
theta = zeros(size(t));
dtheta = zeros(size(t));
theta(1) = theta0;
dtheta(1) = dtheta0;

% 定义施加在摆上的力矩
u = zeros(size(t));
u(1:100) = 0;
u(101:end) = -2;

% 数值求解
for i = 1:length(t)-1
    d2theta = (u(i) - b*dtheta(i) - m*g*L*sin(theta(i)))/(m*L^2);
    dtheta(i+1) = dtheta(i) + d2theta*dt;
    theta(i+1) = theta(i) + dtheta(i+1)*dt;
end

% 绘图
figure;
plot(t,theta*180/pi);
xlabel('时间 (s)');
ylabel('角度 (°)');
title('倒立摆的角度随时间的变化');

运行上述程序，可以得到倒立摆的角度随时间的变化图像。需要注意的是，该程序只考虑了单摆的情况，如果需要考虑双摆的情况，则需要增加更多的运动方程和参数。