moveit的运动相关节点怎么启动
时间: 2024-04-30 11:19:37 浏览: 20
moveit的运动相关节点可以通过启动ros节点来实现。一般来说,启动moveit的运动相关节点需要启动以下几个节点:
1. MoveIt 控制节点:该节点是moveit的核心节点,负责规划和执行机器人的运动。可以通过以下命令启动:
```
roslaunch <机器人描述> moveit_planning_execution.launch
```
其中,`<机器人描述>`指的是机器人的URDF文件或SRDF文件所在的包名。
2. MoveIt RViz 插件节点:该节点是moveit的可视化插件节点,可以在RViz中显示机器人和运动规划结果。可以通过以下命令启动:
```
roslaunch <机器人描述>_moveit_config moveit_rviz.launch
```
其中,`<机器人描述>`指的是机器人的URDF文件或SRDF文件所在的包名。
3. MoveIt 交互式标记节点:该节点可以在RViz中添加交互式标记,用于指定机器人的起始位置、目标位置等信息。可以通过以下命令启动:
```
roslaunch <机器人描述>_moveit_config moveit_interactive_markers.launch
```
其中,`<机器人描述>`指的是机器人的URDF文件或SRDF文件所在的包名。
需要注意的是,以上启动命令中的`<机器人描述>`需要根据实际机器人的情况进行修改。此外,还需要保证ROS环境变量已经设置正确,并且moveit相关的软件包已经安装完成。
相关问题
ros noetic moveit 直线运动python函数
以下是一个使用ROS Noetic和MoveIt进行直线运动的Python函数示例:
```python
import rospy
import moveit_commander
import moveit_msgs.msg
from geometry_msgs.msg import Pose, Point, Quaternion
def move_to_pose_lin(pose_goal):
# 初始化moveit_commander和rospy节点
moveit_commander.roscpp_initialize(sys.argv)
rospy.init_node('move_to_pose_lin', anonymous=True)
# 初始化MoveIt运动组
arm_group = moveit_commander.MoveGroupCommander("arm")
# 设置机械臂终端执行器的允许误差值
arm_group.set_goal_joint_tolerance(0.001)
# 设置终端运动的目标位姿
arm_group.set_pose_target(pose_goal)
# 执行直线运动
arm_group.set_start_state_to_current_state()
(plan, fraction) = arm_group.compute_cartesian_path(
[pose_goal],
0.01,
0.0
)
arm_group.execute(plan)
# 关闭MoveIt
moveit_commander.roscpp_shutdown()
moveit_commander.os._exit(0)
if __name__ == '__main__':
# 设置终端的目标位姿
pose_goal = Pose()
pose_goal.position.x = 0.5
pose_goal.position.y = 0.0
pose_goal.position.z = 0.5
pose_goal.orientation.x = 0.0
pose_goal.orientation.y = 0.0
pose_goal.orientation.z = 0.0
pose_goal.orientation.w = 1.0
move_to_pose_lin(pose_goal)
```
这个示例函数中,我们首先需要初始化MoveIt和rospy节点。然后,我们创建了一个MoveGroupCommander对象,用于控制机械臂的运动。我们还设置了机械臂终端执行器的允许误差值,并设置了终端运动的目标位姿。接下来,我们调用了compute_cartesian_path函数来计算直线运动的路径,然后执行了该路径。最后,我们关闭了MoveIt。
moveit使用流程
MoveIt是一个ROS中的机器人运动规划框架,用于规划、控制和执行机器人的运动。下面是使用MoveIt的一般流程:
1. 安装MoveIt:在Ubuntu终端中使用以下命令安装MoveIt:
```
sudo apt-get install ros-<distro>-moveit
```
2. 创建MoveIt配置包:使用MoveIt提供的工具,可以自动生成用于机器人的MoveIt配置包。可以使用以下命令:
```
roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch
```
然后按照向导的提示完成创建。
3. 编写机器人控制节点:编写一个ROS节点用于控制机器人。这个节点应该与MoveIt通信,以接收规划命令并执行规划后的运动。可以使用MoveIt提供的API进行通信。
4. 运行MoveIt:运行MoveIt节点,启动机器人控制节点,使它与MoveIt通信,然后开始规划和执行机器人运动。
```
roslaunch <moveit_config_pkg> <moveit_config_file>.launch
```
其中 `<moveit_config_pkg>` 是你创建的MoveIt配置包的名称, `<moveit_config_file>` 是你为该包创建的启动文件的名称。
5. 规划机器人运动:使用MoveIt提供的API规划机器人的运动。可以选择使用RViz进行可视化。
```
move_group.plan(my_plan)
```
6. 执行机器人运动:执行MoveIt规划出的机器人运动。
```
move_group.execute(my_plan)
```
注意,这只是使用MoveIt的一般流程。具体的实现取决于你的机器人和应用场景。
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