moveit的运动相关节点怎么启动

moveit的运动相关节点可以通过启动ros节点来实现。一般来说，启动moveit的运动相关节点需要启动以下几个节点：

1. MoveIt 控制节点：该节点是moveit的核心节点，负责规划和执行机器人的运动。可以通过以下命令启动：

roslaunch <机器人描述> moveit_planning_execution.launch

其中，`<机器人描述>`指的是机器人的URDF文件或SRDF文件所在的包名。

2. MoveIt RViz 插件节点：该节点是moveit的可视化插件节点，可以在RViz中显示机器人和运动规划结果。可以通过以下命令启动：

roslaunch <机器人描述>_moveit_config moveit_rviz.launch

其中，`<机器人描述>`指的是机器人的URDF文件或SRDF文件所在的包名。

3. MoveIt 交互式标记节点：该节点可以在RViz中添加交互式标记，用于指定机器人的起始位置、目标位置等信息。可以通过以下命令启动：

roslaunch <机器人描述>_moveit_config moveit_interactive_markers.launch

其中，`<机器人描述>`指的是机器人的URDF文件或SRDF文件所在的包名。

需要注意的是，以上启动命令中的`<机器人描述>`需要根据实际机器人的情况进行修改。此外，还需要保证ROS环境变量已经设置正确，并且moveit相关的软件包已经安装完成。