基于stm32f103zet6，使用tim5，写一个超声波驱动代码，分为c文件和h文件，echo用 pa1，trig用pf6，用hal库

好的，下面是超声波驱动的C代码和头文件的示例：

**ultrasonic.h:**

#ifndef ULTRASONIC_H
#define ULTRASONIC_H

#include "stm32f1xx_hal.h"

void ultrasonic_init(void);
float ultrasonic_measure_distance(void);

#endif /* ULTRASONIC_H */

**ultrasonic.c:**

#include "ultrasonic.h"

TIM_HandleTypeDef htim5;

void ultrasonic_init(void)
{
    // 初始化 TIM5
    htim5.Instance = TIM5;
    htim5.Init.Prescaler = 0;
    htim5.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
    htim5.Init.Period = 65535;
    htim5.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
    HAL_TIM_Base_Init(&htim5);
    HAL_TIM_Base_Start(&htim5);

    // 初始化 GPIO
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;

    // 初始化 PA1 作为 Echo 引脚
    __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
    GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_1;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

    // 初始化 PF6 作为 Trig 引脚
    __HAL_RCC_GPIOF_CLK_ENABLE();
    GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_6;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
    HAL_GPIO_Init(GPIOF, &GPIO_InitStruct);
}

float ultrasonic_measure_distance(void)
{
    // 发送 Trig 脉冲
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOF, GPIO_PIN_6, GPIO_PIN_SET);
    HAL_Delay(10);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOF, GPIO_PIN_6, GPIO_PIN_RESET);

    // 等待 Echo 脉冲的上升沿
    while (HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_1) == GPIO_PIN_RESET);

    // 启动计时器
    uint32_t start_time = HAL_TIM_ReadCapturedValue(&htim5, TIM_CHANNEL_1);
    
    // 等待 Echo 脉冲的下降沿
    while (HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_1) == GPIO_PIN_SET);

    // 停止计时器
    uint32_t end_time = HAL_TIM_ReadCapturedValue(&htim5, TIM_CHANNEL_1);

    // 计算脉冲宽度并转换为距离（单位：厘米）
    float pulse_width = (float)(end_time - start_time);
    float distance = pulse_width * 0.017; // 声速为340m/s，除以2再乘以100转换单位为厘米
    return distance;
}

你可以将以上代码保存为 `ultrasonic.c` 和 `ultrasonic.h` 文件，并在主程序中调用 `ultrasonic_init()` 进行初始化，然后通过调用 `ultrasonic_measure_distance()` 函数来测量超声波的距离。记得在工程中添加相应的库文件和配置文件。

请注意，以上代码仅提供了基本的超声波驱动功能，你可能需要根据具体的应用场景进行适当的修改和优化。