always @(posedge Clk or negedge Rst_n)begin if(!Rst_n)begin data_r <= 'd2; end else if(echo_neg)begin data_r <= (cnt << 4) + cnt; end else begin data_r <= data_r; end end //always end assign data_o = data_r >> 1; endmodule 这部分怎么理解

这段代码是一个时序逻辑块，使用了时钟信号 Clk 和复位信号 Rst_n 触发。在复位信号 Rst_n 不为高电平时，距离数据 data_r 被初始化为 2，表示此时无法检测到距离。

如果回声信号 echo 的下降沿 echo_neg 为高电平，说明 HC-SR04 接收到了回声信号，此时通过计数器 cnt 得到回声信号的高电平时间，将其左移 4 位（即乘以 16）并加上 cnt，得到总共的计数值。这个计数值与距离成正比例关系，因此将其赋值给距离数据 data_r。

如果回声信号 echo 的下降沿 echo_neg 为低电平，说明此时没有检测到回声信号，距离数据 data_r 不需要更新，保持不变。

最后，距离数据 data_r 右移一位得到距离数据 data_o，单位为厘米，保留三位小数。

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assign nedge = ~key_r0 & key_r1; //检测到下降沿拉高 //标志位 always @(posedge clk or negedge rst_n) begin if (!rst_n) begin flag<=1'b0; end else if (nedge) begin flag<=1'b1; end else if (end_cnt) begin flag<=1'b0; end end

这段代码也是使用 Verilog HDL 描述了一个电路模块的行为。模块包含一个标志位 flag 和两个控制信号 nedge 和 end_cnt。当复位信号 rst_n 为低电平时，标志位 flag 强制置为低电平。当控制信号 nedge 为高电平时，标志位 flag 置为高电平，表示检测到下降沿。当控制信号 end_cnt 为高电平时，标志位 flag 强制置为低电平，表示检测结束。该模块的作用是检测输入信号的下降沿，并在检测到下降沿时输出高电平的标志位。

该Verilog中begin-end语句中if判断条件是顺序执行的还是并行执行的：always@(posedge clk,negedge rst_n) begin if(!rst_n) begin ARR_reg <= 'b0 ; CCR_reg <= 'b0 ; end else begin ARR_reg <= ARR ; CCR_reg <= CCR ; end end

Verilog中的if语句判断条件是顺序执行的。在该代码片段中，if语句中的条件是根据时钟信号posedge clk和复位信号negedge rst_n的变化来执行不同的操作。当复位信号rst_n为低电平时，if语句的条件为真，会执行begin和end之间的代码块，将ARR_reg和CCR_reg赋值为0。当复位信号rst_n为高电平时，if语句的条件为假，会执行begin和end之间的代码块，将ARR_reg和CCR_reg赋值为ARR和CCR的值。因此，代码中的if语句是根据条件的真假顺序执行不同的操作。