always @(posedge Clk or negedge Rst_n)begin if(!Rst_n)begin data_r <= 'd2; end else if(echo_neg)begin data_r <= (cnt << 4) + cnt; end else begin data_r <= data_r; end end //always end assign data_o = data_r >> 1; endmodule 这部分怎么理解

这段代码是一个时序逻辑块，使用了时钟信号 Clk 和复位信号 Rst_n 触发。在复位信号 Rst_n 不为高电平时，距离数据 data_r 被初始化为 2，表示此时无法检测到距离。

如果回声信号 echo 的下降沿 echo_neg 为高电平，说明 HC-SR04 接收到了回声信号，此时通过计数器 cnt 得到回声信号的高电平时间，将其左移 4 位（即乘以 16）并加上 cnt，得到总共的计数值。这个计数值与距离成正比例关系，因此将其赋值给距离数据 data_r。

如果回声信号 echo 的下降沿 echo_neg 为低电平，说明此时没有检测到回声信号，距离数据 data_r 不需要更新，保持不变。

最后，距离数据 data_r 右移一位得到距离数据 data_o，单位为厘米，保留三位小数。

相关问题

always@(posedge clk or negedge rst_n) begin if(!rst_n) begin cnt_10hz <= 24'd0; clk_10hz <= 1'b0; end else if(cnt_10hz == 24'd4999999) begin cnt_10hz <= 24'd0; clk_10hz <= !clk_10hz; end else cnt_10hz <= cnt_10hz+1'b1; end

这是一个Verilog HDL语言的时钟分频模块的核心逻辑，使用 always 块以时钟信号 clk 为时序基准。其中采用了异步复位逻辑，当异步复位信号 rst_n 为低电平时，计数器清零，10Hz的时钟信号 clk_10hz 置零。当异步复位信号 rst_n 为高电平时，计数器 cnt_10hz 每次加1，当计数器 cnt_10hz 累加到4999999时，即100ms时，计数器清零，10Hz 的时钟信号 clk_10hz 取反。整个过程实现了10Hz的时钟分频。

具体实现步骤如下：

- 当异步复位信号 rst_n 为低电平时，计数器清零，10Hz 的时钟信号 clk_10hz 置零。
- 当异步复位信号 rst_n 为高电平时，计数器 cnt_10hz 每次加1。
- 当计数器 cnt_10hz 累加到4999999时，即100ms时，计数器清零，10Hz 的时钟信号 clk_10hz 取反。

always @(posedge clk or negedge rst_n) begin if(!rst_n) begin key_r0 <= 1'b0; key_r1 <= 1'b0; end else begin key_r0 <= key_in; key_r1 <= key_r0; end end //jump edge detection always @(posedge clk or negedge rst_n) begin if(!rst_n) begin key_tempa <= 1'b0; key_tempb <= 1'b0; end else begin key_tempa <= key_r1; key_tempb <= key_tempa; end end assign pedge = key_tempa & (!key_tempb); //posedge assign nedge = (!key_tempa) & key_tempb; //negedge

这段代码包含两个 always 块和两个 assign 语句。第一个 always 块是一个同步复位模块，当复位信号 rst_n 为低电平时，将 key_r0 和 key_r1 两个寄存器置零。当复位信号为高电平时，key_r0 寄存器的值被赋值为 key_in 输入信号的值，key_r1 寄存器的值被赋值为 key_r0 寄存器的值。因此，这个模块的作用是实现一个寄存器，用于存储 key_in 输入信号的前一次和前两次的值。

第二个 always 块实现了跳边检测，也就是检测由低电平跳变到高电平或由高电平跳变到低电平的边沿信号。当复位信号 rst_n 为低电平时，将 key_tempa 和 key_tempb 两个寄存器置零。当复位信号为高电平时，key_tempa 寄存器的值被赋值为 key_r1 寄存器的值，key_tempb 寄存器的值被赋值为 key_tempa 寄存器的值。因此，这个模块的作用是实现一个寄存器，用于存储 key_in 输入信号的前一次和前两次的值，并检测跳边信号。

第一个 assign 语句实现了跳变检测的正沿信号 pedge，即当 key_tempa 为 1 且 key_tempb 为 0 时，pedge 为 1，否则为 0。

第二个 assign 语句实现了跳变检测的负沿信号 nedge，即当 key_tempa 为 0 且 key_tempb 为 1 时，nedge 为 1，否则为 0。