plot(p(:,2)+0.5,p(:,1)+0.5,'Color',0.2*ones(3,1),'LineWidth',4);

这段代码是用来绘制路径曲线的。其中，p是存储路径信息的矩阵，每一行表示路径上的一个点的坐标，第一列是行坐标，第二列是列坐标。将p的第二列加上0.5可以将绘制的路径曲线偏移0.5个单位，使其落在格子的中心位置。同理，将p的第一列加上0.5也是为了让路径曲线落在格子的中心位置。'Color',0.2*ones(3,1)表示路径曲线的颜色为灰色，'LineWidth',4表示路径曲线的宽度为4个像素。