osqp-eigen MPC
时间: 2023-08-14 17:14:46 浏览: 89
您好!对于您的问题,我了解到osqp-eigen是一个针对MPC(Model Predictive Control,模型预测控制)问题的求解器。它是基于OSQP(Operator Splitting Quadratic Program,算子分裂二次规划)算法和Eigen库开发的。
MPC是一种优化控制方法,通过在每个控制周期内求解一个最优化问题,以保持系统状态在一定约束范围内。osqp-eigen提供了一个方便的接口,使用户能够在Eigen矩阵库中定义和求解MPC问题。
osqp-eigen具有良好的性能和易用性,适用于各种MPC应用,包括机器人控制、自动驾驶、能源管理等领域。它支持稀疏矩阵和稠密矩阵,并提供了高效的求解算法。
如果您有关于osqp-eigen或MPC的更详细问题,我会尽力帮助您解答。
相关问题
osqp-eigen
osqp-eigen是一个库,它依赖于osqp库和eigen库。建议按照以下顺序进行安装:首先安装eigen库,然后安装osqp库,最后安装osqp-eigen库。
要安装eigen库,您可以从其官方网站下载并将其文件夹拷贝到主目录/home。然后,进入下载好的eigen文件夹,在该文件夹的路径下打开终端,并按照以下指令进行安装:
```
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ sudo make install
$ source ~/.bashrc
```
接下来,您可以下载osqp库并将其文件夹拷贝到主目录/home。然后,进入下载好的osqp文件夹,在该文件夹的路径下打开终端,并按照以下指令进行安装:
```
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ sudo make install
$ source ~/.bashrc
```
最后,您可以下载osqp-eigen库并将其文件夹拷贝到主目录/home。然后,进入下载好的osqp-eigen文件夹,在该文件夹的路径下打开终端,并按照以下指令进行安装:
```
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIT=usr/local/osqp-eigen
$ sudo make install
$ source ~/.bashrc
```
完成上述步骤后,您可以测试这三个矩阵计算库是否配置完成了。
ubuntu 安装osqp-eigen
要在Ubuntu上安装osqp-eigen库,首先需要安装eigen库。可以从琴郎同学的博客中找到关于在Linux上安装eigen库的教程。另外,你也可以直接从Ubuntu的源码库中下载eigen库的源码并解压缩。安装eigen库后,你可以按照以下步骤安装osqp-eigen库:
1. 打开终端并使用以下命令克隆osqp-eigen库的GitHub仓库:
```
git clone https://github.com/robotology/osqp-eigen.git
```
2. 进入osqp-eigen目录并创建一个build文件夹:
```
cd osqp-eigen
mkdir build && cd build
```
3. 使用cmake命令生成Makefile:
```
cmake ../
```
4. 使用make命令编译osqp-eigen库:
```
make
```
5. 使用sudo make install命令安装osqp-eigen库。默认情况下,osqp-eigen库将安装在`/usr/local/include`目录中。请注意,这是非apt安装的包,默认情况下不会安装在`/usr/include`目录中。
通过按照以上步骤进行操作,你应该能够成功在Ubuntu上安装osqp-eigen库。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* [安装eigen opqp eigen-osqp matplotlib-cpp及使用](https://blog.csdn.net/zk1639712996/article/details/126568314)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 33.333333333333336%"]
- *2* [eigen-3.3.7.tar.gz](https://download.csdn.net/download/Mua111/12651226)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 33.333333333333336%"]
- *3* [18.04安装osqp-eigen](https://blog.csdn.net/qq_38313901/article/details/119415574)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 33.333333333333336%"]
[ .reference_list ]