那如果计算的是手腕又该如何输入参数呢
时间: 2024-02-20 09:00:15 浏览: 20
如果要计算手腕的旋转角度,可以使用与手腕相关的关键点作为函数的参数。具体来说,在Mediapipe中,可以使用左手腕和右手腕的关键点(共2个)来计算手腕的旋转角度。
以下是一个示例代码,用于从Mediapipe的3D关键点坐标中计算左手腕的旋转角度:
```
#include <Eigen/Core>
#include <Eigen/Geometry>
// 左手腕关键点的索引
const int kLeftWristIndex = 15;
// 计算左手腕的旋转角度(使用四元数表示)
Eigen::Quaternionf CalculateLeftWristRotation(const Eigen::MatrixXf& landmarks)
{
// 获取左手腕关键点的坐标
Eigen::Vector3f leftWrist = landmarks.col(kLeftWristIndex);
// 在Mediapipe中,左手腕的旋转角度通常使用手掌法向量计算
// 因此,我们需要先计算手掌法向量
Eigen::Vector3f palmNormal = CalculatePalmNormal(landmarks);
// 然后,我们可以通过手掌法向量和参考向量(例如X轴或Y轴)计算出手腕的旋转四元数
Eigen::Vector3f refVector(1.0f, 0.0f, 0.0f);
Eigen::Quaternionf rotation = CalculateRotationFromVectors(palmNormal, refVector);
return rotation;
}
// 计算手掌法向量
Eigen::Vector3f CalculatePalmNormal(const Eigen::MatrixXf& landmarks)
{
// 在Mediapipe中,手掌法向量通常是由四个关键点计算得到:左手腕、左手掌、左拇指和左食指
// 这里我们只使用左手腕和左手掌两个关键点计算手掌法向量
Eigen::Vector3f leftWrist = landmarks.col(kLeftWristIndex);
Eigen::Vector3f leftPalm = (landmarks.col(0) + landmarks.col(1) + landmarks.col(5) + landmarks.col(9) + landmarks.col(13)) / 5.0f;
// 计算手掌法向量
Eigen::Vector3f palmNormal = leftPalm - leftWrist;
palmNormal.normalize();
return palmNormal;
}
// 计算两个向量之间的旋转四元数
Eigen::Quaternionf CalculateRotationFromVectors(const Eigen::Vector3f& v1, const Eigen::Vector3f& v2)
{
Eigen::Quaternionf q;
q.setFromTwoVectors(v1, v2);
return q;
}
// 测试函数
int main()
{
// 假设已经从Mediapipe获取了3D关键点坐标
Eigen::MatrixXf landmarks(3, 33);
// ... 从Mediapipe获取关键点坐标的代码 ...
// 计算左手腕的旋转角度
Eigen::Quaternionf leftWristRotation = CalculateLeftWristRotation(landmarks);
// 输出旋转四元数的值
std::cout << "Left Wrist Rotation Quaternion: " << leftWristRotation.w() << ", " << leftWristRotation.x() << ", " << leftWristRotation.y() << ", " << leftWristRotation.z() << std::endl;
return 0;
}
```
在上面的代码中,我们定义了一个`CalculateLeftWristRotation`函数,用于从Mediapipe的3D关键点坐标中计算左手腕的旋转角度。我们首先获取左手腕的关键点坐标,然后计算手掌法向量,最后使用手掌法向量和参考向量(在这个例子中,我们使用X轴作为参考向量)计算左手腕的旋转四元数。需要注意的是,这里我们使用了`CalculatePalmNormal`和`CalculateRotationFromVectors`两个辅助函数来计算手掌法向量和两个向量之间的旋转四元数。
需要注意的是,这只是一个简单的示例代码,并不完整或通用。在实际应用中,您需要根据具体情况进行修改和优化。
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