orientation_constraints:姿态约束,通过指定机器人的某个姿态来限制机器人的末端执行器运动
时间: 2024-05-28 08:11:22 浏览: 19
是的,orientation_constraints(姿态约束)是机器人在执行运动时的一种限制条件,它指定了机器人末端执行器的姿态(即方向、旋转)应该满足的要求。这样一来,机器人在执行任务时就会受到这些姿态限制的约束,从而可以更精确地控制机器人的运动。姿态约束通常用于需要机器人末端执行器保持特定方向的任务,例如拾取和放置物体时。
相关问题
moveit_msgs::Constraints
`moveit_msgs::Constraints`是MoveIt中的一种消息类型,用于描述运动学约束。它包含了三个成员变量:
1. `joint_constraints`:关节约束,通过指定关节的上下限来限制机器人的关节运动。
2. `position_constraints`:位置约束,通过指定机器人的某个位置来限制机器人的末端执行器运动。
3. `orientation_constraints`:姿态约束,通过指定机器人的某个姿态来限制机器人的末端执行器运动。
使用`moveit_msgs::Constraints`可以为机器人规划器提供更多的运动学约束信息,从而得到更加精确和可靠的运动规划结果。
MoveGroupCommander.set_path_constraints同时设置两个位置约束和两个姿态约束、三个关节约束
可以使用以下代码同时设置两个位置约束、两个姿态约束和三个关节约束:
```python
from moveit_msgs.msg import Constraints, PositionConstraint, OrientationConstraint, JointConstraint
# 设置位置约束1
pc1 = PositionConstraint()
pc1.header.frame_id = "base_link"
pc1.link_name = "end_effector_link"
pc1.constraint_region.primitive_poses.append(pose1) # pose1为第一个位置的位姿
pc1.weight = 1.0
# 设置位置约束2
pc2 = PositionConstraint()
pc2.header.frame_id = "base_link"
pc2.link_name = "end_effector_link"
pc2.constraint_region.primitive_poses.append(pose2) # pose2为第二个位置的位姿
pc2.weight = 1.0
# 设置姿态约束1
oc1 = OrientationConstraint()
oc1.header.frame_id = "base_link"
oc1.link_name = "end_effector_link"
oc1.orientation = quat1 # quat1为第一个姿态的四元数表示
oc1.absolute_x_axis_tolerance = 0.1
oc1.absolute_y_axis_tolerance = 0.1
oc1.absolute_z_axis_tolerance = 0.1
oc1.weight = 1.0
# 设置姿态约束2
oc2 = OrientationConstraint()
oc2.header.frame_id = "base_link"
oc2.link_name = "end_effector_link"
oc2.orientation = quat2 # quat2为第二个姿态的四元数表示
oc2.absolute_x_axis_tolerance = 0.1
oc2.absolute_y_axis_tolerance = 0.1
oc2.absolute_z_axis_tolerance = 0.1
oc2.weight = 1.0
# 设置关节约束1
jc1 = JointConstraint()
jc1.joint_name = "joint1"
jc1.position = 0.5
jc1.tolerance_above = 0.1
jc1.tolerance_below = 0.1
jc1.weight = 1.0
# 设置关节约束2
jc2 = JointConstraint()
jc2.joint_name = "joint2"
jc2.position = 1.0
jc2.tolerance_above = 0.1
jc2.tolerance_below = 0.1
jc2.weight = 1.0
# 设置关节约束3
jc3 = JointConstraint()
jc3.joint_name = "joint3"
jc3.position = -0.5
jc3.tolerance_above = 0.1
jc3.tolerance_below = 0.1
jc3.weight = 1.0
# 组合所有约束
path_constraints = Constraints()
path_constraints.position_constraints.append(pc1)
path_constraints.position_constraints.append(pc2)
path_constraints.orientation_constraints.append(oc1)
path_constraints.orientation_constraints.append(oc2)
path_constraints.joint_constraints.append(jc1)
path_constraints.joint_constraints.append(jc2)
path_constraints.joint_constraints.append(jc3)
# 设置MoveGroupCommander的路径约束
move_group.set_path_constraints(path_constraints)
```
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