int FishEyeCapture::SetExposure(int CameraOrder, int Exposure) { char buf[128] = {0}; sprintf(buf, "/dev/video%d", CameraOrder); int fd = open(buf, O_RDWR); if(fd == -1) { return -1; } int ret; struct v4l2_control ctrl; ctrl.id = V4L2_CID_EXPOSURE_AUTO; ctrl.value = V4L2_EXPOSURE_MANUAL; ret = ioctl(fd, VIDIOC_S_CTRL, &ctrl); if(ret != 0) { return -1; } ctrl.id = V4L2_CID_EXPOSURE_ABSOLUTE; ctrl.value = Exposure; ret = ioctl(fd, VIDIOC_S_CTRL, &ctrl); if(ret != 0) { return -1; } close(fd); return 0; }

这段代码是一个名为`FishEyeCapture`的类中的成员函数`SetExposure`的实现。该函数接受两个参数：`CameraOrder`表示摄像头的序号，`Exposure`表示曝光值。

函数的主要功能是设置指定摄像头的曝光值。具体步骤如下：

1. 首先，根据摄像头序号构造设备文件路径，例如`/dev/videoX`，其中`X`是摄像头序号。这是使用`sprintf`函数和字符数组`buf`来实现的。
2. 接下来，使用`open`函数打开设备文件，以读写方式。
3. 检查设备文件是否成功打开，如果打开失败，返回-1表示失败。
4. 使用`struct v4l2_control`结构体和相关常量，设置摄像头的曝光模式为手动模式。这是通过设置`ctrl.id`为`V4L2_CID_EXPOSURE_AUTO`，并将`ctrl.value`设置为`V4L2_EXPOSURE_MANUAL`来实现的。
5. 使用`ioctl`函数调用VIDIOC_S_CTRL命令，将控制结构体作为参数传递给设备文件，以设置曝光模式。
6. 检查ioctl调用是否成功，如果失败，返回-1表示失败。
7. 接下来，设置摄像头的绝对曝光值。这是通过将`ctrl.id`设置为`V4L2_CID_EXPOSURE_ABSOLUTE`，并将`ctrl.value`设置为`Exposure`来实现的。
8. 再次使用`ioctl`函数调用VIDIOC_S_CTRL命令，将控制结构体作为参数传递给设备文件，以设置曝光值。
9. 检查ioctl调用是否成功，如果失败，返回-1表示失败。
10. 最后，使用`close`函数关闭设备文件。
11. 返回0表示成功设置曝光值。

需要注意的是，此代码可能是针对Linux系统中的视频设备编写的，并使用了相关的Linux系统调用和控制命令。