[rospack] 中，小乌龟走矩形轨迹的代码

在ROS (Robot Operating System) 的包管理器 rospack 中，本身并不直接包含关于“小乌龟”行走矩形轨迹的代码，因为 rospack 主要是用于管理和查找 ROS 包的。但是，如果你想要在ROS环境中控制一个模拟的小乌龟（如 turtlesim 或者类似机器人）沿着矩形轨迹移动，通常需要编写一些ROS节点(node)，结合控制库如geometry_msgs或者nav_msgs。

以下是一个简单的例子，展示了如何使用Python编写一个ROS节点，让一个名为“turtle”的小乌龟按照预设的矩形路径移动：

import rospy
from geometry_msgs.msg import PoseStamped, Twist
from turtlesim.msg import Pose

# 初始化节点
def move_turtle():
    # 创建节点并设置循环频率
    rospy.init_node('move_rectangle', rate=10)

    # 定义矩形路径的四个点
    points = [(x1, y1), (x2, y2), (x3, y3), (x4, y4)]
    
    # 发布命令，使得turtle在每个点停留一段时间
    for i in range(len(points)):
        goal_pose = Pose()
        goal_pose.position.x = points[i][0]
        goal_pose.position.y = points[i][1]

        pub.publish(goal_pose)
        rospy.sleep(2)  # 矩形边长 / 每步速度

    # 结束节点
    rospy.signal_shutdown("Finished moving")

if __name__ == '__main__':
    try:
        move_turtle()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

在这个示例中，`PoseStamped` 和 `Twist` 是消息类型，分别代表目标位置和运动指令。你需要创建一个发布者(`pub`)来发布这些消息给“turtle”节点。记得在实际应用中替换 `(x1, y1)` 到 `(x4, y4)` 为矩形的实际坐标。