angle_interpolation
时间: 2023-08-04 08:07:41 浏览: 58
angleInterpolation函数是MotionProxy类中的一个方法,用于控制机器人的关节角度插值运动。
它的用法如下:
```python
motion_proxy.angleInterpolation(joints, angles, times, is_absolute)
```
参数说明:
- joints: 一个包含关节名称的列表,例如['HeadYaw', 'HeadPitch']。指定要控制的关节。
- angles: 关节角度的列表,与关节名称列表对应。根据需要设置关节的目标角度。
- times: 控制每个关节运动的时间列表,与关节名称列表对应。单位为秒。指定每个关节到达目标角度所需的时间。
- is_absolute: 一个布尔值,指示是否使用绝对角度控制。如果为True,则使用绝对角度;如果为False,则使用相对角度。
示例用法:
```python
joints = ['HeadYaw', 'HeadPitch']
angles = [0.5, 0.2]
times = [1.0, 2.0]
motion_proxy.angleInterpolation(joints, angles, times, True)
```
以上示例将使机器人的HeadYaw关节从当前位置平滑地移动到0.5弧度的绝对角度,并使HeadPitch关节从当前位置平滑地移动到0.2弧度的绝对角度。整个过程将分别持续1秒和2秒。
请注意,具体可用的关节名称、角度范围和时间等参数取决于所使用的机器人型号和软件版本。确保参考相关文档或SDK示例代码以获取准确的参数信息。