nao机器人跑步摆臂代码

以下是一个简单的nao机器人跑步的Python示例代码，包括摆臂动作：

from naoqi import ALProxy
import time

# 初始化代理
motion_proxy = ALProxy("ALMotion", "nao.local", 9559)

# 设置运动参数
step_frequency = 1.0
step_height = 0.02
x_step = 0.04
y_step = 0.14
turn_angle = 0.0

# 开始跑步
motion_proxy.setMoveArmsEnabled(True, True)  # 启用摆臂
motion_proxy.moveInit()  # 初始化机器人位置

while True:
    # 左脚先迈步
    motion_proxy.moveToward(x_step, y_step, 0.0, [], [step_height, 0.0, -step_height, 0.0],
                            step_frequency)
    time.sleep(0.5)

    # 右脚迈步
    motion_proxy.moveToward(0.0, y_step, turn_angle, [], [step_height, 0.0, -step_height, 0.0],
                            step_frequency)
    time.sleep(0.5)

这个代码通过调用naoqi库中的ALMotion代理来控制nao机器人的运动。在运动之前，我们首先需要设置一些运动参数，例如步频、步高、x和y轴的步幅以及旋转角度。然后，我们启用摆臂，初始化机器人位置，然后开始循环迈步。在循环中，我们交替使用左脚和右脚迈步，并在每个步骤之间停顿一段时间。同时，nao机器人的摆臂动作也会随之变化。