请用矩阵表示出相机的内参和外参

相机的内参可以用一个3x3的矩阵K来表示，公式如下：

K = [ f_x s c_x
0 f_y c_y
0 0 1 ]

其中f_x和f_y是相机的焦距，c_x和c_y是相机的光心坐标，s是相机的非垂直像素之间的比例因子。相机的外参可以用一个3x4的矩阵[P]来表示，公式如下：

P = [ R | t ]

其中R是一个3x3的旋转矩阵，t是一个3x1的平移矢量。通过将相机的内参和外参结合起来，我们可以使用下面的投影矩阵P来将3D世界坐标映射到2D相机坐标中：

p' = P * [X Y Z 1]'