kk_a=1.2;%azimuthfactor k_r=1.2;%rangefactor ra=4000.;%radarworkingdista
时间: 2023-07-30 07:02:59 浏览: 54
kk_a=1.2表示方位因子的值为1.2。方位因子是雷达工作中用来调整目标方位角度的参数。一般来说,雷达会将不同的目标以及周围的杂波进行信号处理并测量其方位,但由于目标和杂波之间存在一定的差别,因此需要通过方位因子来进行校正,以提高测量的准确性和可靠性。这个参数的取值一般由实际测量和模拟分析得出。
k_r=1.2表示范围因子的值为1.2。范围因子是雷达工作中用来调整目标距离的参数。雷达测量目标距离时会受到传播延迟、信号损耗以及仪器误差等多种因素的影响,因此需要通过范围因子来进行补偿,以提高测量的准确性和可靠性。范围因子的取值一般由实际测量和模拟分析得出。
ra=4000.表示雷达的工作距离为4000.单位为米。雷达的工作距离指的是雷达能够检测到目标的最远距离。在雷达的探测范围内,信号的强度会随着距离的增加而减弱,同时受到环境的影响也会逐渐增加。因此,根据雷达的特性和工作需求,在实际应用中会设定一个适宜的工作距离。在具体的雷达系统中,4000米可以是一个正常的工作距离,并且可以根据需要进行调整。
相关问题
p = length(ell); if nargin<5, max_kk = min(n,p)-1; end max_kk = min(max_kk,min(p,n)-1); if nargin<4, alpha = 0.5; end s_Wishart = KN_s_Wishart(alpha,beta); sigma_arr = zeros(1,max_kk); for kk=1:max_kk [mu_np sigma_np] = KN_mu_sigma(n,p-kk,beta); sig_hat_kk = KN_noiseEst(ell,n,kk); sigma_arr(kk) = sig_hat_kk; at_least_kk_signals = n * ell(kk) > sig_hat_kk * (mu_np + s_Wishart * sigma_np); if ~at_least_kk_signals, break, end end % for kk=1:max_kk K = kk-1; if K > 0 sigma_hat = sigma_arr(K); else sigma_hat = sum(ell(1:p)) / p; end
这段代码用来计算伪秩和噪声方差的估计。
首先,计算特征值的个数,即样本协方差矩阵的大小。
然后,如果未指定伪秩的最大值,则将其设置为样本数和特征值个数之间的较小值减1,确保伪秩的最大值不会超过样本数和特征值个数之间的较小值。
接着,如果未指定置信水平,则将其设置为0.5。
然后,使用置信水平和实部或虚部指示符计算s_Wishart。
接下来,初始化一个大小为max_kk的sigma_arr数组。
然后,对于每个kk,使用KN_mu_sigma函数计算mu_np和sigma_np,并使用KN_noiseEst函数计算sig_hat_kk,将其存储在sigma_arr数组中。接着,计算是否至少有kk个信号,即n * ell(kk) > sig_hat_kk * (mu_np + s_Wishart * sigma_np),如果不是,则退出循环。
最后,计算伪秩K,如果K大于0,则噪声方差的估计为sigma_arr(K),否则噪声方差的估计为特征值的平均值。
def vkaibot_ar_marker_callback(self, data): global is_detected_ar global ar_1 global pick_flag global find_id global count_4 global count_1 global count_3 global count_6 global kk if count_1== 0: msg=data.markers kk=len(msg) print("正在识别!") if kk<=0 and pick_flag==0: print"开始旋转,寻找二维码!" twist = Twist() twist.linear.x = 0; twist.linear.y = 0; twist.linear.z = 0 twist.angular.x = 0; twist.angular.y = 0; twist.angular.z = change_z_max_vel self.cmd_vel_pub.publish(twist) if kk>0: for j in range(0,kk,1): kk1=data.markers[j] find_id=kk1.id if count_6==1: if find_id==1 or find_id==0: break; else : if find_id==12 or find_id==4 or find_id==11: break; if kk1.pose.pose.position.x>pick_safe_y_proper_dis : print"开始接近正中间,往左走......" twist = Twist() twist.linear.x = 0; twist.linear.y = 0; twist.linear.z = 0 twist.angular.x = 0; twist.angular.y = 0; twist.angular.z = change_z_vel self.cmd_vel_pub.publish(twist) if kk1.pose.pose.position.x<(-pick_safe_y_proper_dis): print'开始接近正中间,往右走......' twist = Twist() twist.linear.x = 0; twist.linear.y = 0; twist.linear.z = 0 twist.angular.x = 0; twist.angular.y = 0; twist.angular.z = -change_z_vel self.cmd_vel_pub.publish(twist) if kk1.pose.pose.position.x<=pick_safe_y_proper_dis and kk1.pose.pose.position.x>=(-pick_safe_y_proper_dis): ####制度 if pick_flag ==0:
这是一个Python程序段,用于控制机器人进行二维码识别和移动。程序中设置了一些全局变量和计数器,以及一些判断条件。当条件满足时,程序会执行不同的动作,如旋转寻找二维码、接近二维码并往左或右走等。二维码可以被识别后,可以根据二维码的ID号执行不同的操作。程序的语言比较简单易懂,主要是设置变量和执行不同的动作。
相关推荐
![zip](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083736.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)