五路灰度循迹小车代码

以下是五路灰度循迹小车代码的示例：

import RPi.GPIO as GPIO
import time

# 设置引脚编号模式
GPIO.setmode(GPIO.BOARD)

# 定义引脚
pin_left_1 = 11
pin_left_2 = 12
pin_right_1 = 13
pin_right_2 = 15
pin_middle = 16

# 设置引脚为输出
GPIO.setup(pin_left_1, GPIO.OUT)
GPIO.setup(pin_left_2, GPIO.OUT)
GPIO.setup(pin_right_1, GPIO.OUT)
GPIO.setup(pin_right_2, GPIO.OUT)
GPIO.setup(pin_middle, GPIO.IN)

# 定义小车前进、后退、左转、右转的函数
def car_forward():
    GPIO.output(pin_left_1, GPIO.HIGH)
    GPIO.output(pin_left_2, GPIO.LOW)
    GPIO.output(pin_right_1, GPIO.HIGH)
    GPIO.output(pin_right_2, GPIO.LOW)

def car_backward():
    GPIO.output(pin_left_1, GPIO.LOW)
    GPIO.output(pin_left_2, GPIO.HIGH)
    GPIO.output(pin_right_1, GPIO.LOW)
    GPIO.output(pin_right_2, GPIO.HIGH)

def car_turn_left():
    GPIO.output(pin_left_1, GPIO.LOW)
    GPIO.output(pin_left_2, GPIO.HIGH)
    GPIO.output(pin_right_1, GPIO.HIGH)
    GPIO.output(pin_right_2, GPIO.LOW)

def car_turn_right():
    GPIO.output(pin_left_1, GPIO.HIGH)
    GPIO.output(pin_left_2, GPIO.LOW)
    GPIO.output(pin_right_1, GPIO.LOW)
    GPIO.output(pin_right_2, GPIO.HIGH)

# 定义小车巡线的函数
def car_tracking():
    while True:
        if GPIO.input(pin_middle) == GPIO.LOW:
            car_forward()
        else:
            car_turn_left()
            time.sleep(0.1)

# 执行小车巡线函数
car_tracking()