如何用python控制五路灰度传感器的循迹小车转向

要用Python控制五路灰度传感器的循迹小车转向，你可以使用树莓派或其他支持Python的单板计算机来读取传感器的数值，并根据数值来控制小车的转向。以下是一个简单的示例代码，演示了如何使用GPIO库和五路灰度传感器控制循迹小车的转向：

import RPi.GPIO as GPIO

# 定义引脚号
sensor_pins = [21, 20, 16, 12, 7]
left_motor_pin1 = 17
left_motor_pin2 = 18
right_motor_pin1 = 27
right_motor_pin2 = 22

# 初始化GPIO
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
GPIO.setup(sensor_pins, GPIO.IN)
GPIO.setup(left_motor_pin1, GPIO.OUT)
GPIO.setup(left_motor_pin2, GPIO.OUT)
GPIO.setup(right_motor_pin1, GPIO.OUT)
GPIO.setup(right_motor_pin2, GPIO.OUT)

# 定义转向函数
def turn(direction):
    if direction == "left":
        GPIO.output(left_motor_pin1, GPIO.LOW)
        GPIO.output(left_motor_pin2, GPIO.HIGH)
        GPIO.output(right_motor_pin1, GPIO.HIGH)
        GPIO.output(right_motor_pin2, GPIO.LOW)
    elif direction == "right":
        GPIO.output(left_motor_pin1, GPIO.HIGH)
        GPIO.output(left_motor_pin2, GPIO.LOW)
        GPIO.output(right_motor_pin1, GPIO.LOW)
        GPIO.output(right_motor_pin2, GPIO.HIGH)

# 主程序
if __name__ == '__main__':
    try:
        while True:
            sensor_values = [GPIO.input(pin) for pin in sensor_pins]
            # 根据传感器数值决定转向
            if sensor_values == [1, 1, 0, 1, 1]:
                turn("left")
            elif sensor_values == [1, 0, 0, 1, 1]:
                turn("left")
            elif sensor_values == [1, 1, 0, 0, 1]:
                turn("right")
            elif sensor_values == [1, 0, 0, 0, 1]:
                turn("right")
            else:
                turn("straight")
    except KeyboardInterrupt:
        GPIO.cleanup()

上述代码使用RPi.GPIO库来控制GPIO引脚，通过GPIO.input函数读取五路灰度传感器引脚的状态。根据传感器的数值来决定小车的转向，当传感器数值为特定组合时，调用turn函数来控制小车的转向。请注意，引脚号和具体的引脚连接方式可能会有所不同，需要根据实际情况进行调整。