用蓝牙模块和灰度传感器控制的循迹小车的代码

创建一个基于蓝牙模块和灰度传感器的循迹小车的代码，首先需要将这两个组件集成在一个项目中。这里是一个基本的Python示例，假设我们正在使用树莓派作为主控板，Raspberry Pi GPIO接口连接蓝牙模块和灰度传感器，以及直流电机驱动马达：

import RPi.GPIO as GPIO
import time
from bluepy.btle import Scanner, DefaultDelegate

# 定义蓝牙模块和灰度传感器的相关GPIO口
bluetooth_pin = 17
gray_sensor_pin = 27

# 初始化GPIO
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
GPIO.setup(bluetooth_pin, GPIO.IN, pull_up_down=GPIO.PUD_UP)
GPIO.setup(gray_sensor_pin, GPIO.IN)

class BleScanner(DefaultDelegate):
    def handleDiscovery(self, scanner, device, isNewDev, isNewData):
        if isNewDev or isNewData:
            print(f"Discovered device: {device.addr}")

# 扫描蓝牙设备
scanner = Scanner().withDelegate(BleScanner())
devices = scanner.scan(5)
for d in devices:
    print(d.address, d.name)

def follow_line(gray_value):
    if gray_value > THRESHOLD: # 当灰度值大于阈值，认为是黑色路面
        # 此处可以编写代码让电机反向或减慢速度，让小车转向跟踪
        GPIO.output(motor_pins[0], GPIO.LOW)
        GPIO.output(motor_pins[1], GPIO.HIGH)
    else:
        # 白色路面，让电机正向运行，加快速度追踪直线
        GPIO.output(motor_pins[0], GPIO.HIGH)
        GPIO.output(motor_pins[1], GPIO.LOW)

while True:
    line_detected = not GPIO.input(gray_sensor_pin) # 读取灰度传感器值
    follow_line(line_detected)
    time.sleep(SLEEP_TIME) # 控制循环速率

# 清理GPIO资源
GPIO.cleanup()

在这个代码中，你需要替换`THRESHOLD`为实际的灰度传感器阈值，`motor_pins`为连接到电机的GPIO端口数组。蓝牙部分仅做扫描，并未涉及具体的通信控制。