srsran::console("Disconnecting rnti=0x%x.\n", rnti); logger.info("Removed user rnti=0x%x", rnti);

这段代码是一个示例，其中使用了srsran命名空间中的console函数和logger对象的info方法。

首先，console函数用于打印一条格式化的消息到控制台。其中，"Disconnecting rnti=0x%x.\n"是格式化字符串，%x是格式说明符，表示以十六进制格式打印后续的变量值。rnti是一个变量，它的值将会被替换到格式化字符串中的%x处。

接下来，logger对象的info方法用于记录日志信息。其中，"Removed user rnti=0x%x"是日志消息的格式化字符串，%x同样表示以十六进制格式打印后续的变量值。rnti也是一个变量，它的值将会被替换到格式化字符串中的%x处。

这段代码的目的是在控制台打印断开连接的消息，并记录该用户的rnti值被移除的日志信息。

相关问题

unity mirror 出现报错Disconnecting connId=0 to prevent exploits from an Exception in MessageHandler: ArgumentException The Object you want to instantiate is null. 如何解决

这个报错通常是由于尝试实例化一个空对象引起的。要解决这个问题，你可以按照以下步骤进行操作：

1. 首先，确保你的预制体或对象实例不为空。检查代码中的实例化语句，确保你要实例化的对象不是 null。

2. 如果你正在使用资源管理器加载预制体，请确保预制体存在于正确的路径，并且路径没有错误。可以尝试在代码中打印路径，以确保它指向正确的位置。

3. 如果你使用的是网络同步功能，可能是因为你尝试在客户端实例化没有被网络同步的对象。在网络同步中，只有在服务器上实例化对象才能正确同步到客户端。在客户端上进行实例化可能会导致该报错。确保你只在服务器上实例化对象，并且通过网络同步机制将其发送到客户端。

4. 如果以上方法都没有解决问题，你可以尝试使用 Debug.Log 来检查代码中实例化之前的相关变量是否正确赋值。这有助于你找到导致问题的具体原因。

希望这些建议能帮助你解决问题！如果问题仍然存在，请提供更多的代码细节，以便更好地帮助你。

解释以下代码bool ret = laser.initialize(); if (ret) { ret = laser.turnOn(); } else { RCLCPP_ERROR(node->get_logger(), "%s\n", laser.DescribeError()); } auto laser_pub = node->create_publisher<sensor_msgs::msg::LaserScan>("scan", rclcpp::SensorDataQoS()); auto stop_scan_service = [&laser](const std::shared_ptr<rmw_request_id_t> request_header, const std::shared_ptr<std_srvs::srv::Empty::Request> req, std::shared_ptr<std_srvs::srv::Empty::Response> response) -> bool { return laser.turnOff(); }; auto stop_service = node->create_service<std_srvs::srv::Empty>("stop_scan",stop_scan_service); auto start_scan_service = [&laser](const std::shared_ptr<rmw_request_id_t> request_header, const std::shared_ptr<std_srvs::srv::Empty::Request> req, std::shared_ptr<std_srvs::srv::Empty::Response> response) -> bool { return laser.turnOn(); }; auto start_service = node->create_service<std_srvs::srv::Empty>("start_scan",start_scan_service); rclcpp::WallRate loop_rate(20); while (ret && rclcpp::ok()) { LaserScan scan;// if (laser.doProcessSimple(scan)) { auto scan_msg = std::make_shared<sensor_msgs::msg::LaserScan>(); scan_msg->header.stamp.sec = RCL_NS_TO_S(scan.stamp); scan_msg->header.stamp.nanosec = scan.stamp - RCL_S_TO_NS(scan_msg->header.stamp.sec); scan_msg->header.frame_id = frame_id; scan_msg->angle_min = scan.config.min_angle; scan_msg->angle_max = scan.config.max_angle; scan_msg->angle_increment = scan.config.angle_increment; scan_msg->scan_time = scan.config.scan_time; scan_msg->time_increment = scan.config.time_increment; scan_msg->range_min = scan.config.min_range; scan_msg->range_max = scan.config.max_range; int size = (scan.config.max_angle - scan.config.min_angle)/ scan.config.angle_increment + 1; scan_msg->ranges.resize(size); scan_msg->intensities.resize(size); for(size_t i=0; i < scan.points.size(); i++) { int index = std::ceil((scan.points[i].angle - scan.config.min_angle)/scan.config.angle_increment); if(index >=0 && index < size) { scan_msg->ranges[index] = scan.points[i].range; scan_msg->intensities[index] = scan.points[i].intensity; } } laser_pub->publish(*scan_msg); } else { RCLCPP_ERROR(node->get_logger(), "Failed to get scan"); } if(!rclcpp::ok()) { break; } rclcpp::spin_some(node); loop_rate.sleep(); } RCLCPP_INFO(node->get_logger(), "[YDLIDAR INFO] Now YDLIDAR is stopping ......."); laser.turnOff(); laser.disconnecting(); rclcpp::shutdown(); return 0; }

这段代码是一个使用 ROS2 和 YDLIDAR 激光雷达的程序。

首先，它调用 laser.initialize() 函数来初始化激光雷达，并将返回值存储在变量 ret 中。如果初始化成功，它将调用 laser.turnOn() 函数来打开激光雷达。如果初始化失败，它将使用 RCLCPP_ERROR() 函数打印错误信息。

然后，它创建了两个服务：stop_scan 和 start_scan。这些服务分别调用 laser.turnOff() 和 laser.turnOn() 函数来停止或启动激光雷达扫描。

接下来，程序进入一个循环，使用 laser.doProcessSimple() 函数来读取激光雷达数据，并将数据转换为 ROS2 消息类型 sensor_msgs::msg::LaserScan，并通过 laser_pub 发布消息。

在循环结束时，程序调用 laser.turnOff() 函数来关闭激光雷达，并通过 laser.disconnecting() 函数断开连接。最后，程序调用 rclcpp::shutdown() 函数来关闭 ROS2 节点。

总体来说，这段代码实现了一个用 ROS2 和 YDLIDAR 激光雷达进行扫描的程序，并提供了停止和启动扫描的服务。