Ubuntu22.0.4 LTS 安装ros1

您好！安装ROS1（Robot Operating System）在Ubuntu 22.0.4 LTS上可以按照以下步骤进行：

1. 首先，确保您的Ubuntu系统已经更新到最新版本，并且网络连接正常。

2. 打开终端（Ctrl + Alt + T），输入以下命令以添加ROS软件仓库的APT源：

   sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3. 添加ROS软件仓库的公钥，以便系统可以信任软件包：

   curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

4. 更新软件包列表：

   sudo apt update

5. 安装ROS Desktop-Full安装包，该包包含了ROS核心、模拟器、2D/3D可视化工具等：

   sudo apt install ros-melodic-desktop-full

注意：这里使用的是ROS Melodic版本，您也可以根据需要选择其他版本。

6. 在安装过程中，您将被要求设置ROS的初始化环境变量。可以通过以下命令来完成设置：

   echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
   source ~/.bashrc

7. 安装rosdep，它是ROS的依赖管理工具：

   sudo apt install python-rosdep

8. 初始化rosdep：

   sudo rosdep init
   rosdep update

9. 安装ROS1的工具和依赖项：

   sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

10. 至此，ROS1的安装已完成。您可以使用以下命令验证安装是否成功：

    roscore

如果没有报错，表示安装成功。

希望以上步骤能够帮助到您成功安装ROS1！如有任何问题，请随时向我提问。