如何通过两个三维坐标计算欧拉角

要通过两个三维坐标计算欧拉角，你需要使用适当的数学公式。假设你有两个三维坐标分别为 `p1 = (x1, y1, z1)` 和 `p2 = (x2, y2, z2)`。以下是计算欧拉角的一种方法：

1. 首先，计算两个坐标的差值：`d = (x2 - x1, y2 - y1, z2 - z1)`。
2. 计算 yaw 角（绕垂直轴旋转角度）：`yaw = atan2(d[1], d[0])`。
3. 计算 pitch 角（绕横轴旋转角度）：`pitch = atan2(d[2], sqrt(d[0]**2 + d[1]**2))`。
4. 计算 roll 角（绕纵轴旋转角度）：`roll = atan2(sin(pitch)*d[0] - cos(pitch)*d[1], cos(pitch)*d[0] + sin(pitch)*d[1])`。

在这个方法中，我们使用了 `atan2` 函数来计算角度值。请注意，结果的单位是弧度。如果你需要将结果转换为度数，可以使用 `math.degrees()` 函数来进行转换。

下面是一个示例代码，展示了如何计算两个三维坐标的欧拉角：

import math

p1 = (1, 2, 3)
p2 = (4, 5, 6)

d = (p2[0] - p1[0], p2[1] - p1[1], p2[2] - p1[2])

yaw = math.atan2(d[1], d[0])
pitch = math.atan2(d[2], math.sqrt(d[0]**2 + d[1]**2))
roll = math.atan2(math.sin(pitch)*d[0] - math.cos(pitch)*d[1], math.cos(pitch)*d[0] + math.sin(pitch)*d[1])

yaw_degrees = math.degrees(yaw)
pitch_degrees = math.degrees(pitch)
roll_degrees = math.degrees(roll)

print("Yaw:", yaw_degrees)
print("Pitch:", pitch_degrees)
print("Roll:", roll_degrees)

在这个示例中，我们计算了两个三维坐标的欧拉角，并将结果以度数的形式打印出来。你可以将 `p1` 和 `p2` 替换为你自己的坐标点。