pcl裁剪任意多边形点云

要裁剪任意多边形点云，可以使用PCL中的CropHull滤波器。CropHull滤波器可以使用凸包或者自定义的多边形边界来裁剪点云数据。具体的步骤如下：

1. 定义多边形的边界。可以使用PCL中的ConvexHull或者手动定义边界点的坐标。

2. 将多边形边界转换成PCL的PolygonMesh数据类型。

3. 使用CropHull滤波器，将点云数据裁剪到多边形边界内。

4. 将裁剪后的点云数据保存到文件或者显示在屏幕上。

需要注意的是，CropHull滤波器只能处理平面的多边形点云。如果点云包含有曲面，则需要进行曲面拟合或者其他处理方法。

下面是一个使用CropHull滤波器来裁剪任意多边形点云的示例代码：

#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/filters/crop_hull.h>
#include <pcl/PolygonMesh.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    // 读入点云数据
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("input_cloud.pcd", *cloud);

    // 定义多边形边界
    pcl::PolygonMesh mesh;
    // TODO: 从文件或者手动设置多边形边界

    // 创建CropHull滤波器
    pcl::CropHull<pcl::PointXYZ> crop;
    crop.setInputCloud(cloud);
    crop.setHullCloud(polygon_cloud); // 设置多边形边界
    crop.setHullIndices(mesh.polygons[0].vertices); // 设置多边形的顶点索引

    // 裁剪多边形区域
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr filtered_cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    crop.filter(*filtered_cloud);

    // 将裁剪后的点云保存到文件
    pcl::io::savePCDFileASCII("filtered_cloud.pcd", *filtered_cloud);

    return 0;
}

在上面的示例代码中，我们首先读入点云数据，然后定义多边形边界，创建CropHull滤波器，并设置多边形边界和顶点索引，接着裁剪多边形区域，最后将裁剪后的点云保存到文件。需要注意的是，这里我们使用了手动定义的多边形边界，如果使用ConvexHull来计算凸包，则需要使用PCL中的ConvexHull类。